[發(fā)明專利]一種車輛安全距離預(yù)警方法、預(yù)警系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011434815.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112519797A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鴻;陳盛軍;蔣少峰;秦漢;馮鍇
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/095;B60Q9/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 常忠良

本發(fā)明公開了一種車輛安全距離預(yù)警方法、預(yù)警系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)，其中方法包括：檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息；建立車輛坐標(biāo)系，并根據(jù)距離信息確定障礙物在車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；將障礙物在車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；采集車輛的運動數(shù)據(jù)，并在世界坐標(biāo)系中繪制未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)車輛的行駛軌跡；計算車輛的行駛軌跡中距離所述障礙物最近的點的坐標(biāo)與障礙物的坐標(biāo)之間的相對距離，并判斷相對距離是否小于第一距離閾值；若是，則確定存在剮蹭風(fēng)險。本發(fā)明能夠?qū)ξ磥淼念A(yù)設(shè)時段內(nèi)車輛與障礙物是否會發(fā)生剮蹭事件進行預(yù)警，從而使得駕駛員能夠及時反應(yīng)并避開行車過程中的障礙物，提高了行車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車安全駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛安全距離預(yù)警方法、預(yù)警系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著城市范圍的擴張以及人們生活水平的提高，汽車進入到了尋常百姓家，成為了城市內(nèi)主要的交通工具。

剮蹭是行車過程中較為常見的一種交通事故形式，主要原因在于駕駛?cè)藳]有集中注意力在車輛側(cè)面的障礙物上，或者是駕駛?cè)藢φ系K物與車輛之間的距離把控不準(zhǔn)確，又或者是障礙物位于駕駛?cè)说囊曇懊^(qū)，從而導(dǎo)致了車輛在拐彎或開近障礙物時剮蹭事故的發(fā)生。

雖然目前大部分車輛的側(cè)面都安裝有超聲波雷達，可以對側(cè)面的障礙物進行探測，但是由于該些超聲波雷達的設(shè)計初衷是用于搜索停車位的，所以該些超聲波雷達的探測角度一般相較于安裝在車輛前后的超聲波雷達要小很多，這樣就導(dǎo)致了側(cè)面的超聲波雷達能夠識別到靠近車輛的障礙物的時機較短，也就是說在車輛經(jīng)過障礙物的整個行車過程中，障礙物大多數(shù)時間都會處于車輛側(cè)面那些超聲波雷達無法探測到的盲區(qū)當(dāng)中，進而導(dǎo)致側(cè)面的超聲波雷達無法為駕駛員提供剮蹭風(fēng)險的提示。

因此，怎樣有效減少車輛側(cè)面與障礙物之間的剮蹭事故，成為了道路安全行車面臨的亟待改善的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例公開了一種車輛安全距離預(yù)警方法、預(yù)警系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)，能夠?qū)囕v側(cè)面的剮蹭風(fēng)險進行監(jiān)控，減少發(fā)生剮蹭事件的幾率。

本發(fā)明實施例第一方面公開一種車輛安全距離預(yù)警方法；

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明實施例第一方面中，所述方法包括：

檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息；

建立車輛坐標(biāo)系，并根據(jù)所述距離信息確定所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

采集所述車輛的運動數(shù)據(jù)，并在所述世界坐標(biāo)系中繪制未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)所述車輛的行駛軌跡；

計算所述車輛的行駛軌跡中距離所述障礙物最近的點的坐標(biāo)與所述障礙物的坐標(biāo)之間的相對距離，并判斷所述相對距離是否小于第一距離閾值；

若是，則確定存在剮蹭風(fēng)險，并進行安全距離不足的報警提醒；

若否，則確定不存在剮蹭風(fēng)險。

作為一種可選的實施方式，所述車輛安全距離預(yù)警方法中，所述將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的步驟包括：

獲取所述車輛在世界坐標(biāo)系下的絕對位置和在所述車輛坐標(biāo)系下的相對位置；

根據(jù)所述絕對位置和所述相對位置確定所述世界坐標(biāo)系和所述車輛坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

作為一種可選的實施方式，所述車輛安全距離預(yù)警方法中，在所述檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息的步驟之前，所述方法還包括：

檢測車輛是否處于運動狀態(tài)；