[發(fā)明專利]一種車輛安全距離預(yù)警方法、預(yù)警系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011434815.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112519797A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鴻;陳盛軍;蔣少峰;秦漢;馮鍇
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/095;B60Q9/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 常忠良

1.一種車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息；

建立車輛坐標(biāo)系，并根據(jù)所述距離信息確定所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

采集所述車輛的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并在所述世界坐標(biāo)系中繪制未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)所述車輛的行駛軌跡；

計算所述車輛的行駛軌跡中距離所述障礙物最近的點(diǎn)的坐標(biāo)與所述障礙物的坐標(biāo)之間的相對距離，并判斷所述相對距離是否小于第一距離閾值；

若是，則確定存在剮蹭風(fēng)險，并進(jìn)行安全距離不足的報警提醒；

若否，則確定不存在剮蹭風(fēng)險。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，所述將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的步驟包括：

獲取所述車輛在世界坐標(biāo)系下的絕對位置和在所述車輛坐標(biāo)系下的相對位置；

根據(jù)所述絕對位置和所述相對位置確定所述世界坐標(biāo)系和所述車輛坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，在所述檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息的步驟之前，所述方法還包括：

檢測車輛是否處于運(yùn)動狀態(tài)；

若是，則執(zhí)行所述檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息的步驟；

若否，則繼續(xù)執(zhí)行檢測車輛是否處于運(yùn)動狀態(tài)的操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，在所述檢測車輛的側(cè)面與障礙物之間的距離信息的步驟之后，所述方法還包括：

判斷所述距離信息是否大于第二距離閾值；

若是，則將所述距離信息進(jìn)行剔除；

若否，則執(zhí)行建立車輛坐標(biāo)系，并根據(jù)所述距離信息確定所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，所述方法還包括；

將所述世界坐標(biāo)系中與所述車輛之間的距離大于第三距離閾值的坐標(biāo)進(jìn)行剔除。

6.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，在所述將所述障礙物在所述車輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的步驟之后，所述方法還包括：

判斷所述世界坐標(biāo)系中坐標(biāo)落入所述車輛的ROI區(qū)域內(nèi)的障礙物的數(shù)目是否大于數(shù)目閾值；

若否，則確定所述車輛未處于狹窄環(huán)境中，并執(zhí)行采集所述車輛的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并在所述世界坐標(biāo)系中繪制未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)所述車輛的行駛軌跡的操作；

若是，則確定所述車輛處于所述狹窄環(huán)境中，并向駕駛員詢問是否開啟智能輔助駕駛功能；

若接收到駕駛員發(fā)出的開啟指令，則開啟智能輔助駕駛功能，以通過所述狹窄環(huán)境；

若沒有接收到駕駛員發(fā)出的開啟指令，則執(zhí)行采集所述車輛的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并在所述世界坐標(biāo)系中繪制未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)所述車輛的行駛軌跡的操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的車輛安全距離預(yù)警方法，其特征在于，所述運(yùn)動數(shù)據(jù)包括運(yùn)動速度和運(yùn)動方向；

則，所述采集所述車輛的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并在所述世界坐標(biāo)系中繪制未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)所述車輛的行駛軌跡的步驟包括：

采集所述車輛的運(yùn)動速度和運(yùn)動方向；

根據(jù)所述運(yùn)動速度和運(yùn)動方向確定所述車輛的未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)的位置變化信息；

根據(jù)所述位置變化信息確定若干個離散的位置點(diǎn)；

將若干個所述位置點(diǎn)通過所述世界坐標(biāo)系進(jìn)行記錄，并按照時間先后順序進(jìn)行連接，得到未來的預(yù)設(shè)時段內(nèi)所述車輛的行駛軌跡。