[發明專利]多傳感器協同感知方法及裝置

在審

• 申請號: 202011434559.7
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112580702A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 程濤;溫浩凱;翟劉洋;蔡永為
• 申請（專利權）人: 深圳技術大學
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/00;G06N5/02;G06N5/04;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 趙勝寶

本發明提供了一種多傳感器協同感知方法及裝置，該方法包括如下步驟：根據人工蜂群算法，計算出傳感器節點的覆蓋效果；根據所述傳感器節點的覆蓋效果，獲取多個傳感器分別對應的原始傳感信息；融合所述多個傳感器分別對應的原始傳感信息，形成所述目標傳感信息。本發明的優勢在于，使用人工蜂群算法作為優化算法，應用正負反饋機制，計算出傳感器節點的覆蓋效果。由此，可以使用較少的傳感器節點，獲取更為全面的原始傳感信息。將多個傳感器分別對應的原始傳感信息進行融合，使得多傳感器協同感知方法的精確度及效率均有所提升。

技術領域

本發明涉及傳感器感知領域，尤其是指一種多傳感器協同感知方法及裝置。

背景技術

傳感器是智能機器與系統的重要組成部分，其作用類似于人的感知器官。可以感知周圍環境的狀態，為系統提供必要的信息。隨著工作環境與任務的日益復雜，人們對智能系統的性能提出了更高的要求。

在多傳感器的數據融合中，包含了大量的不確定信息。將多傳感器的數據如何，可以提高對環境特征描述的準確性。然而，由于信息空間存在差異、數據關聯困難、時間同步困難、數據融合方法不合適、數據融合的結構不合理等原因，目前多傳感器協同感知方法的精確度及效率有待提高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提出一種多傳感器協同感知方法，使得多傳感器能夠精確而有效地協同感知。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：提供一種多傳感器協同感知方法，包括如下步驟：

根據人工蜂群算法，計算出傳感器節點的覆蓋效果；

根據所述傳感器節點的覆蓋效果，獲取多個傳感器分別對應的原始傳感信息；

融合所述多個傳感器分別對應的原始傳感信息，形成所述目標傳感信息。

進一步地，所述融合所述多個傳感器分別對應的原始傳感信息的步驟，包括：獲取傳感器信息融合模型；其中，所述傳感器信息融合模型包括至少兩個數據融合模式；

按照所述數據融合模式的優先級，使用所述數據融合模式，選擇所述原始傳感信息融合。

具體的，所述使用所述數據融合模式，選擇所述原始傳感信息融合的步驟，包括：應用所述數據融合模式，確定所述原始傳感信息的特征信息；

根據所述原始傳感信息的特征信息，及對應的預設信息，判斷所述原始傳感信息是否適用于所述數據融合模式；

按照適用于所述傳感信息的數據融合模式，將原始傳感信息融合。

需要了解的是，所述原始傳感信息的特征信息包括：所述原始傳感信息的特征信息中的某個特定數值，和/或，按照所述數據融合模式，融合所述原始傳感信息而生成的特定圖像。

進一步地，所述根據人工蜂群算法，計算出傳感器節點的覆蓋效果的步驟，包括：

根據人工蜂群算法，應用傳感器的位置、網絡覆蓋率、部署的過程及速度，計算出所述傳感器節點的覆蓋效果。

具體的，所述融合所述多個傳感器分別對應的原始傳感信息的步驟，包括：

應用神經網絡，按照原始傳感信息的種類，將異構傳感器的原始信息融合；

其中，所述原始傳感信息的種類，包括，空間位置信息、環境溫度信息及安全信息中的一項、兩項或多項。

其中，所述異構傳感器包括，空間位置傳感器、環境溫度傳感器或安全信息傳感器；

其中，所述空間位置傳感器，包括位移傳感器和超聲波傳感器；

所述環境溫度傳感器，包括溫度傳感器和熱敏傳感器；