[發明專利]車道線檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011434375.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112215213A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 李成軍;朱磊
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 盛明星

本發明提供的一種車道線檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：獲取當前車輛在行駛方向上的影像信息；根據預劃分的識別區域確定影像信息的識別范圍，識別區域包括多個子區域，多個子區域的區域交點為滅點；在識別范圍內，根據子區域內的識別影像獲取位于子區域內的識別線，并根據識別線確定當前車輛在行駛方向上的車道線。本發明提供的一種車道線檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，通過基于滅點為區域交點所劃分的多個子區域，對采集到的當前車輛在行駛方向上的影像信息進行識別，能夠在影像信息中快速確定識別范圍，并在識別范圍內快速找到車道線，實現車輛基于車道線進行的后續駕駛。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車道線檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在智能駕駛過程中，車道線檢測是要檢測道路上的車道線的位置以及車道線是實線還是虛線。

在現有技術中，對車道線的檢測多是采用深度學習的方法，利用深度學習模型去檢測，但這種方法對硬件資源的要求較高，不易普遍應用到車輛上。

發明內容

本發明提供一種車道線檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，用于解決上述問題。

本發明實施例提供一種車道線檢測方法，包括：

獲取當前車輛在行駛方向上的影像信息；

根據預劃分的識別區域確定所述影像信息的識別范圍，其中，所述識別區域包括多個子區域，所述多個子區域的區域交點為滅點；

在所述識別范圍內，根據所述子區域內的識別影像獲取位于所述子區域內的識別線，并根據所述識別線確定當前車輛在行駛方向上的車道線。

進一步地，所述方法還包括：獲取各子區域內的識別影像，包括：

將所述識別區域的區域交點與所述影像信息的滅點重合；

根據所述識別區域的各子區域的邊線框在所述影像信息上截取對應子區域的識別影像。

進一步地，所述方法還包括：劃分識別區域，所述劃分識別區域包括：

將第一垂直邊線與第一水平邊線的交點作為區域交點；

在所述第一垂直邊線兩側以區域交點為起點形成兩條傾斜邊線，所述兩條傾斜邊線與第一垂直邊線各自的夾角相同；

其中，所述傾斜邊線位于第一車道線和第二車道線之間，第一車道線和第二車道線為在標準路況影像中位于第二垂直邊線一側的車道線，所述第二垂直邊線為在標準路況影像中以滅點作第二水平邊線后，以第二水平邊線上的滅點為起點作垂直線獲得。

進一步地，所述在所述識別范圍內根據所述子區域內的識別影像獲取位于所述子區域內的識別線，包括：

對各子區域對應的識別影像進行二值化處理，使識別影像中的呈線條狀的連通區域作為各子區域內的識別線。

進一步地，所述根據所述識別線確定當前車輛在行駛方向上的車道線，包括：

若子區域內存在單排識別線，且距離當前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度超出第一閾值，則所述識別線為實車道線；

若子區域內存在單排識別線，且距離當前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度小于第一閾值，則所述識別線為虛車道線；

若子區域內存在雙排識別線，且每排中距離當前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度均超出第一閾值，則所述識別線為實車道線；

若子區域內存在雙排識別線，且每排中距離當前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度小于第一閾值，則所述識別線為虛車道線；