[發(fā)明專利]車道線檢測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011434375.0 | 申請日： | 2020-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN112215213A | 公開（公告）日： | 2021-01-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李成軍;朱磊 | 申請（專利權(quán)）人： | 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 盛明星 |
| 地址： | 100013 北京市東*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車道 檢測 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：
獲取當(dāng)前車輛在行駛方向上的影像信息；
根據(jù)預(yù)劃分的識別區(qū)域確定所述影像信息的識別范圍，其中，所述識別區(qū)域包括多個子區(qū)域，所述多個子區(qū)域的區(qū)域交點為滅點；
在所述識別范圍內(nèi)，根據(jù)所述子區(qū)域內(nèi)的識別影像獲取位于所述子區(qū)域內(nèi)的識別線，并根據(jù)所述識別線確定當(dāng)前車輛在行駛方向上的車道線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：獲取各子區(qū)域內(nèi)的識別影像，所述獲取各子區(qū)域內(nèi)的識別影像，包括：
將所述識別區(qū)域的區(qū)域交點與所述影像信息的滅點重合；
根據(jù)所述識別區(qū)域的各子區(qū)域的邊線框在所述影像信息上截取對應(yīng)子區(qū)域的識別影像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：劃分識別區(qū)域，所述劃分識別區(qū)域包括：
將第一垂直邊線與第一水平邊線的交點作為區(qū)域交點；
在所述第一垂直邊線兩側(cè)以區(qū)域交點為起點形成兩條傾斜邊線，所述兩條傾斜邊線與第一垂直邊線各自的夾角相同；
其中，所述傾斜邊線位于第一車道線和第二車道線之間，第一車道線和第二車道線為在標(biāo)準(zhǔn)路況影像中位于第二垂直邊線一側(cè)的車道線，所述第二垂直邊線為在標(biāo)準(zhǔn)路況影像中以滅點作第二水平邊線后，以第二水平邊線上的滅點為起點作垂直線獲得。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述在所述識別范圍內(nèi)，根據(jù)所述子區(qū)域內(nèi)的識別影像獲取位于所述子區(qū)域內(nèi)的識別線，包括：
對各子區(qū)域?qū)?yīng)的識別影像進(jìn)行二值化處理，根據(jù)所述二值化處理的結(jié)果，將所述識別影像中的呈線條狀的連通區(qū)域作為各子區(qū)域內(nèi)的識別線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述識別線確定當(dāng)前車輛在行駛方向上的車道線，包括：
若子區(qū)域內(nèi)存在單排識別線，且距離當(dāng)前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度超出第一閾值，則所述識別線為實車道線；
若子區(qū)域內(nèi)存在單排識別線，且距離當(dāng)前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度小于第一閾值，則所述識別線為虛車道線；
若子區(qū)域內(nèi)存在雙排識別線，且每排中距離當(dāng)前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度均超出第一閾值，則所述識別線為實車道線；
若子區(qū)域內(nèi)存在雙排識別線，且每排中距離當(dāng)前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度小于第一閾值，則所述識別線為虛車道線；
若子區(qū)域內(nèi)存在雙排識別線，且一排中距離當(dāng)前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度超出第一閾值，另一排中距離當(dāng)前車輛最近的識別線的起點與終點之間的長度小于第一閾值，則所述識別線為單側(cè)變換車道線。
6.一種車道線檢測裝置，其特征在于，包括：
采集模塊，用于獲取當(dāng)前車輛在行駛方向上的影像信息；
識別模塊，用于根據(jù)預(yù)劃分的識別區(qū)域確定所述影像信息的識別范圍，其中，所述識別區(qū)域包括多個子區(qū)域，所述多個子區(qū)域的區(qū)域交點為滅點；
檢測模塊，用于在所述識別范圍內(nèi)，根據(jù)所述子區(qū)域內(nèi)的識別影像獲取位于所述子區(qū)域內(nèi)的識別線，并根據(jù)所述識別線確定當(dāng)前車輛在行駛方向上的車道線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道線檢測裝置，其特征在于，所述檢測模塊在根據(jù)所述子區(qū)域內(nèi)的識別影像獲取位于所述子區(qū)域內(nèi)的識別線的處理過程中，具體用于：
對各子區(qū)域?qū)?yīng)的識別影像進(jìn)行二值化處理，根據(jù)所述二值化處理的結(jié)果，將所述識別影像中的呈線條狀的連通區(qū)域作為各子區(qū)域內(nèi)的識別線。
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