[發(fā)明專利]車輛的控制方法、控制裝置、處理器和車輛系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011433407.5 | 申請日： | 2020-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN112477866B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 何川 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州小馬慧行科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)橫瀝*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 方法 裝置 處理器 系統(tǒng) | ||
1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：
獲取車輛假設(shè)在預(yù)定路段上行駛時的最大機械能曲線和最小機械能曲線，其中，所述最大機械能曲線為所述預(yù)定路段的多個位置對應(yīng)的最大機械能的連線，所述最小機械能曲線為多個所述位置對應(yīng)的最小機械能的連線，所述最大機械能為所述車輛在對應(yīng)的所述位置的勢能和最大動能的和，所述最小機械能為所述車輛在對應(yīng)的所述位置的勢能和最小動能的和；
確定節(jié)能曲線，所述節(jié)能曲線位于所述最大機械能曲線和所述最小機械能曲線之間，且所述節(jié)能曲線的起點為所述預(yù)定路段的起點，所述節(jié)能曲線的終點為所述預(yù)定路段的終點；
根據(jù)所述節(jié)能曲線，控制所述車輛在所述預(yù)定路段上的行駛；
確定節(jié)能曲線，包括：
確定所述最大機械能曲線和所述最小機械能曲線之間的最短的線為所述節(jié)能曲線，所述節(jié)能曲線包括至少一個直線段和/或曲線段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取車輛假設(shè)在預(yù)定路段上行駛時的最大機械能曲線和最小機械能曲線，包括：
獲取所述車輛在所述預(yù)定路段的各個所述位置的勢能；
獲取所述車輛在所述預(yù)定路段的各個所述位置的最小動能和最大動能，其中，所述最小動能為根據(jù)所述預(yù)定路段容許的最小速度計算得到的，所述最大動能為根據(jù)所述預(yù)定路段容許的最大速度計算得到的；
根據(jù)各所述位置的勢能和所述最小動能，計算得到各所述位置的所述最小機械能；
根據(jù)各所述位置的勢能和所述最大動能，計算得到各所述位置的所述最大機械能。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述車輛在所述預(yù)定路段的各個所述位置的勢能，包括：
獲取所述車輛在各所述位置的重力勢能；
獲取所述車輛在各所述位置的摩擦勢能；
根據(jù)各所述位置的所述重力勢能和所述摩擦勢能，計算得到各所述位置的勢能。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述最大機械能曲線和所述最小機械能曲線之間的最短的線為所述節(jié)能曲線，包括：
采用凸包算法，確定所述節(jié)能曲線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述節(jié)能曲線，控制所述車輛在所述預(yù)定路段上的行駛，包括：
計算所述節(jié)能曲線在各所述位置的斜率，得到所述車輛在各所述位置的牽引力；
根據(jù)所述牽引力，控制所述車輛在對應(yīng)的所述位置的行駛。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述節(jié)能曲線，控制所述車輛在所述預(yù)定路段上的行駛，包括：
根據(jù)所述節(jié)能曲線，確定所述車輛在各所述位置的機械能；
確定所述車輛在各所述位置的勢能；
根據(jù)所述機械能和所述勢能，計算各所述位置的動能；
根據(jù)各所述位置的動能，確定所述車輛在各所述位置的速度；
根據(jù)所述速度，控制所述車輛在對應(yīng)的所述位置的行駛。
7.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：
獲取車輛假設(shè)在預(yù)定路段的各位置行駛時的最大機械能和最小機械能，其中，所述最大機械能為所述車輛在對應(yīng)的所述位置的勢能和最大動能的和，所述最小機械能為所述車輛在對應(yīng)的所述位置的勢能和最小動能的和；
根據(jù)各所述位置的所述最大機械能和所述最小機械能，確定節(jié)能曲線，所述節(jié)能曲線中對應(yīng)各位置的機械能小于對應(yīng)的所述最大機械能且大于所述最小機械能，且所述節(jié)能曲線的起點為所述預(yù)定路段的起點，所述節(jié)能曲線的終點為所述預(yù)定路段的終點；
根據(jù)所述節(jié)能曲線，控制所述車輛在所述預(yù)定路段上的行駛；
根據(jù)各所述位置的所述最大機械能和所述最小機械能，確定節(jié)能曲線，包括：
根據(jù)各位置的所述最大機械能和所述最小機械能，獲取最大機械能曲線和最小機械能曲線，所述最大機械能曲線為所述預(yù)定路段的所有的所述位置對應(yīng)的所述最大機械能的連線，所述最小機械能曲線為所有的所述位置對應(yīng)的所述最小機械能的連線；
確定所述最大機械能曲線和所述最小機械能曲線之間的最短的線為所述節(jié)能曲線，所述節(jié)能曲線包括至少一個直線段和/或曲線段。
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