[發明專利]AGV的定位方法、裝置、存儲介質及AGV

有效

• 申請號: 202011432880.1
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112597819B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 顏炳姜;朱小康;鄭貴剛;曾志威;石振國
• 申請（專利權）人: 科益展智能裝備有限公司;匯專科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/73;H04N23/50
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本發明涉及智能控制技術領域，公開了一種AGV的定位方法、裝置、存儲介質及AGV，能夠對AGV進行二次定位，實現精準定位；而且方法簡單易用，硬件成本低。所述方法包括：通過第一攝像頭獲取目標工位的第一識別信息，確定第一坐標以及第一偏轉角度；對第一坐標以及第一偏轉角度進行修正，當第一坐標以及第一偏轉角度滿足預設的修正條件的情況下，通過第二攝像頭獲取第二識別信息，并確定第二攝像頭在第一坐標系上的投影與第一坐標系的軸線之間的偏移位移；根據偏移位移以及第一距離計算第二偏轉角度；根據第二偏轉角度控制車體轉動直至第二攝像頭和第一攝像頭在第一坐標系上的投影連線與第一坐標系的軸線重合或平行。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，特別是涉及一種AGV的定位方法、裝置、存儲介質及AGV。

背景技術

在現有技術的倉庫或者車間運輸管理中，為了降低對工作人員的需求量，通常采用AGV(Automated?Guided?Vehicle，自動導引運輸車)代替人工駕駛車輛實現車間內部的運輸使用。

但是，發明人在對現有技術的研究中發現，目前的AGV(特別是重載AGV)在停車定位時，難以做到精準的對位，導致AGV在需要高負重、高精度對位的場合下，如機械手對接的工位，不能達到定位精度要求，使得AGV不適用高精度對位的場合。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題是：提供一種AGV的定位方法、裝置、存儲介質及AGV，對AGV進行二次定位，實現精準定位。

為了解決上述技術問題，第一方面，本發明實施例提供一種AGV的定位方法，AGV的車體配置有攝像裝置，所述攝像裝置至少包括第一攝像頭以及第二攝像頭，所述方法包括：

通過所述第一攝像頭獲取目標工位的第一識別信息，并讀取到所述第一攝像頭在第一坐標系上的投影的第一坐標，以及所述車體的中心線在所述第一坐標系中的投影與所述第一坐標系的軸線所成的第一偏轉角度；

對所述第一坐標以及所述第一偏轉角度進行修正，當所述第一坐標以及所述第一偏轉角度滿足預設的修正條件的情況下，通過所述第二攝像頭獲取第二識別信息；

根據所述第二識別信息確定所述第二攝像頭在所述第一坐標系上的投影與所述第一坐標系的軸線之間的偏移位移；

根據所述偏移位移以及第一距離，計算第二偏轉角度，其中，所述第一距離為所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的距離，所述第二偏轉角度為所述第二攝像頭和所述第一攝像頭在所述第一坐標系上的投影連線與所述第一坐標系的軸線所成的角度；

根據所述第二偏轉角度控制所述車體轉動直至所述第二攝像頭和所述第一攝像頭在所述第一坐標系上的投影連線與所述第一坐標系的軸線重合或平行，以實現二次定位。

作為一個優選方案，所述第一攝像頭與所述第二攝像頭的連線與所述車體的橫向中心線重合或平行，且所述第一距離大于所述車體的長邊長度的2/5。

作為一個優選方案，當所述第二攝像頭與所述第一攝像頭的連線與所述車體的橫向中心線重合或平行的情況下，

在獲取的是所述第二攝像頭與所述第一坐標系的橫軸之間的縱向偏移位移的情況下，所述第二偏轉角度的計算公式如下：θ2＝arcsin(Hy/L)；其中，θ2為所述第二偏轉角度，Hy為所述縱向偏移位移，L為所述第一距離；

在獲取的是所述第二攝像頭與所述第一坐標系的縱軸之間的橫向偏移位移的情況下，所述第二偏轉角度的計算公式如下：θ2＝arccos(Hx/L)；其中，θ2為所述第二偏轉角度，Hx為所述橫向偏移位移，L為所述第一距離；或者，

當所述第二攝像頭與所述第一攝像頭的連線與所述車體的縱向中心線重合或平行的情況下，