[發(fā)明專利]AGV的定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及AGV

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011432880.1
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112597819B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設計）人: 顏炳姜;朱小康;鄭貴剛;曾志威;石振國
• 申請（專利權）人: 科益展智能裝備有限公司;匯專科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/73;H04N23/50
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種AGV的定位方法，其特征在于，AGV的車體配置有攝像裝置，所述攝像裝置至少包括第一攝像頭以及第二攝像頭，所述方法包括：

通過所述第一攝像頭獲取目標工位的第一識別信息，并讀取到所述第一攝像頭在第一坐標系上的投影的第一坐標，以及所述車體的中心線在所述第一坐標系中的投影與所述第一坐標系的軸線所成的第一偏轉角度；

對所述第一坐標以及所述第一偏轉角度進行修正，當所述第一坐標以及所述第一偏轉角度滿足預設的修正條件的情況下，通過所述第二攝像頭獲取第二識別信息；

根據(jù)所述第二識別信息確定所述第二攝像頭在所述第一坐標系上的投影與所述第一坐標系的軸線之間的偏移位移；

根據(jù)所述偏移位移以及第一距離，計算第二偏轉角度，其中，所述第一距離為所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的距離，所述第二偏轉角度為所述第二攝像頭和所述第一攝像頭在所述第一坐標系上的投影連線與所述第一坐標系的軸線所成的角度；

根據(jù)所述第二偏轉角度控制所述車體轉動直至所述第二攝像頭和所述第一攝像頭在所述第一坐標系上的投影連線與所述第一坐標系的軸線重合或平行，以實現(xiàn)二次定位。

2.根據(jù)權利要求1所述的AGV的定位方法，其特征在于，所述第一攝像頭與所述第二攝像頭的連線與所述車體的橫向中心線重合或平行，且所述第一距離大于所述車體的長邊長度的2/5。

3.根據(jù)權利要求1所述的AGV的定位方法，其特征在于，

當所述第二攝像頭與所述第一攝像頭的連線與所述車體的橫向中心線重合或平行的情況下，

在獲取的是所述第二攝像頭與所述第一坐標系的橫軸之間的縱向偏移位移的情況下，所述第二偏轉角度的計算公式如下：θ2＝arcsin(Hy/L)；其中，θ2為所述第二偏轉角度，Hy為所述縱向偏移位移，L為所述第一距離；

在獲取的是所述第二攝像頭與所述第一坐標系的縱軸之間的橫向偏移位移的情況下，所述第二偏轉角度的計算公式如下：θ2＝arccos(Hx/L)；其中，θ2為所述第二偏轉角度，Hx為所述橫向偏移位移，L為所述第一距離；或者，

當所述第二攝像頭與所述第一攝像頭的連線與所述車體的縱向中心線重合或平行的情況下，

在獲取的是所述第二攝像頭與所述第一坐標系的橫軸之間的縱向偏移位移的情況下，所述第二偏轉角度的計算公式如下：θ2＝arccos(Hy/L)；其中，θ2為所述第二偏轉角度，Hy為所述縱向偏移位移，L為所述第一距離；

在獲取的是所述第二攝像頭與所述第一坐標系的縱軸之間的橫向偏移位移的情況下，所述第二偏轉角度的計算公式如下：θ2＝arcsin(Hx/L)；其中，θ2為所述第二偏轉角度，Hx為所述橫向偏移位移，L為所述第一距離。

4.根據(jù)權利要求1所述的AGV的定位方法，其特征在于，所述對所述第一坐標以及所述第一偏轉角度進行修正，當所述第一坐標以及所述第一偏轉角度滿足預設的修正條件的情況下，通過所述第二攝像頭獲取第二識別信息，具體包括：

根據(jù)所述第一坐標控制所述車體運動，當所述第一坐標修正至所述第一坐標系的原點的情況下，判定所述第一坐標滿足預設的修正條件；

接著控制所述車體轉動，當所述第一偏轉角度修正至預設的角度修正范圍的情況下，判定所述第一偏轉角度滿足預設的修正條件；

然后通過所述第二攝像頭識別所述第二識別信息。

5.根據(jù)權利要求4所述的AGV的定位方法，其特征在于，在所述第一偏轉角度為所述車體的縱向中心線與所述第一坐標系的橫軸所成的角度，或者所述第一偏轉角度為所述車體的橫向中心線與所述第一坐標系的縱軸所成的角度的情況下，所述預設的角度修正范圍為：89.5°θ190.5°；其中，θ1為所述第一偏轉角度；

或者，

在所述第一偏轉角度為所述車體的橫向中心線與所述第一坐標系的橫軸所成的角度或者所述車體的縱向中心線與所述第一坐標系的縱軸所成的角度的情況下，所述預設的角度修正范圍為：-0.5°＜θ1＜0.5°；其中，θ1為所述第一偏轉角度。