[發明專利]儲物單元定位方法、系統、裝置、存儲介質和儲物裝置

有效

• 申請號: 202011432611.5
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112545211B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 王瑞剛
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: A47B81/00
• 分類號: A47B81/00
• 代理公司: 廣州市諾豐知識產權代理事務所(普通合伙) 44714
• 代理人: 任毅;黃國亮

本申請公開了一種儲物單元定位方法、系統、裝置、存儲介質和儲物裝置，應用于包括多個所述儲物單元的儲物柜的儲物單元定位，所述方法包括以下步驟：獲取儲物柜的第一、第二、第三定位點的坐標根據第一、第二定位點的坐標，確定第一直線方程；根據第一、第三定位點的坐標，確定第二直線方程；根據第一直線方程、第三定位點的坐標以及行列參數確定第一直線方程集合；根據第二直線方程、第二定位點的坐標以及行列參數確定第二直線方程集合；根據第三直線方程和第四直線方程的交點定位儲物柜的儲物單元。本申請可以廣泛應用于自動化技術領域。

技術領域

本申請涉及自動化技術，特別是一種儲物單元定位方法、系統、裝置、存儲介質和儲物裝置。

背景技術

隨著工業自動化技術的發展，很多倉儲場景、生產制造場景都會設置存放產品或者中間產品的儲物柜，然后通過自動化的機器人(例如機械臂等)對產品進行存放或者取出。一般這些儲物柜設置有多個儲物單元(也可以叫做儲物格)，這些存儲格由多塊橫豎交錯的擋板構成，由于擋板一般是剛性材料，如果在安裝過程中存在偏差，則會導致整個儲物柜的每個儲物單元發生形變，通常是儲物單元的存放面由矩形形變成平行四邊形，并且由于擋板的剛性特點，這一形變會傳遞到每一個儲物單元，并且每個儲物單元發生的角度形變一般是相同的。

相關技術中，通常采用兩點法對儲物柜的儲物單元進行定位，其原理是取儲物柜的存放面的兩個頂點作為定位點，假定儲物柜的每個儲物單元在存放面都是標準的矩形進行計算，該方案雖然簡單，但是其忽視了儲物柜安裝過程中可能存在的偏差，當儲物柜的規模較大、儲物單元較小或者機械臂的容錯率低的時候，這些偏差的累積會導致自動化設備無法正常存取物品。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于：提供一種儲物單元定位方法、系統、裝置、存儲介質和儲物裝置，以提高儲物單元的定位精度。

第一方面，本申請實施例提供了：

一種儲物單元定位方法，應用于包括多個所述儲物單元的儲物柜的儲物單元定位，所述方法包括以下步驟：

獲取所述儲物柜的第一定位點的坐標、所述儲物柜的第二定位點的坐標、所述儲物柜的第三定位點的坐標以及所述行列參數，其中，所述第一定位點和第二定位點位于所述儲物柜的第一擋板上，所述第一定位點和所述第三定位點位于所述儲物柜的第二擋板上，且所述第一定位點、第二定位點和第三定位點處于所述儲物柜的存放面；

根據所述第一定位點的坐標和所述第二定位點的坐標，確定第一直線方程；

根據所述第一定位點的坐標和所述第三定位點的坐標，確定第二直線方程；

根據所述第一直線方程、第三定位點的坐標以及所述行列參數確定第一直線方程集合，其中，所述第一直線方程集合中包括多個與所述第一直線方程平行的第三直線方程；

根據所述第二直線方程、第二定位點的坐標以及所述行列參數確定第二直線方程集合；其中，所述第二直線方程集合中包括多個與所述第二直線方程平行的第四直線方程；

根據所述第三直線方程和所述第四直線方程的交點定位所述儲物柜的儲物單元。

在一些實施例中，所述第一擋板和第二擋板均為位于所述儲物柜邊緣的擋板，所述第二定位點位于所述第一擋板的第一端，所述第一定位點位于所述第一擋板的第二端，所述第一擋板的第二端與所述第二擋板的第一端連接，所述第三定位點位所述第二擋板的第二端，所述行列參數包括設定行數和設定列數；

所述根據所述第一直線方程、第三定位點的坐標以及所述行列參數確定第一直線方程集合，包括：

確定所述第三定位點的坐標與所述第一直線方程之間的第一距離；

根據所述第一直線方程、第一距離與所述設定行數，確定所述第一直線方程集合；