[發(fā)明專利]儲物單元定位方法、系統(tǒng)、裝置、存儲介質(zhì)和儲物裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011432611.5
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112545211B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王瑞剛
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: A47B81/00
• 分類號: A47B81/00
• 代理公司: 廣州市諾豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44714
• 代理人: 任毅;黃國亮

1.一種儲物單元定位方法，其特征在于，應(yīng)用于包括多個所述儲物單元的儲物柜的儲物單元定位，所述方法包括以下步驟：

獲取所述儲物柜的第一定位點的坐標(biāo)、所述儲物柜的第二定位點的坐標(biāo)、所述儲物柜的第三定位點的坐標(biāo)以及行列參數(shù)，其中，所述第一定位點和所述第二定位點位于所述儲物柜的第一擋板上，所述第一定位點和所述第三定位點位于所述儲物柜的第二擋板上，且所述第一定位點、所述第二定位點和所述第三定位點處于所述儲物柜的存放面，所述第一擋板和所述第二擋板均為位于所述儲物柜邊緣的擋板，所述第二定位點位于所述第一擋板的第一端，所述第一定位點位于所述第一擋板的第二端，所述第一擋板的第二端與所述第二擋板的第一端連接，所述第三定位點位所述第二擋板的第二端，所述行列參數(shù)包括設(shè)定行數(shù)和設(shè)定列數(shù)；

根據(jù)所述第一定位點的坐標(biāo)和所述第二定位點的坐標(biāo)，確定第一直線方程，所述根據(jù)所述第一直線方程、所述第三定位點的坐標(biāo)以及所述行列參數(shù)確定第一直線方程集合，包括：

確定所述第三定位點的坐標(biāo)與所述第一直線方程之間的第一距離；

根據(jù)所述第一直線方程、所述第一距離與所述設(shè)定行數(shù)，確定所述第一直線方程集合；

根據(jù)所述第一定位點的坐標(biāo)和所述第三定位點的坐標(biāo)，確定第二直線方程，所述根據(jù)所述第二直線方程、所述第二定位點的坐標(biāo)以及所述行列參數(shù)確定第二直線方程集合，包括：

確定所述第二定位點的坐標(biāo)與所述第二直線方程之間的第二距離；

根據(jù)所述第二直線方程、所述第二距離與所述設(shè)定列數(shù)，確定所述第二直線方程集合；

根據(jù)所述第一直線方程、所述第三定位點的坐標(biāo)以及所述行列參數(shù)確定第一直線方程集合，其中，所述第一直線方程集合中包括多個與所述第一直線方程平行的第三直線方程；

根據(jù)所述第二直線方程、所述第二定位點的坐標(biāo)以及所述行列參數(shù)確定第二直線方程集合；其中，所述第二直線方程集合中包括多個與所述第二直線方程平行的第四直線方程；

根據(jù)所述第三直線方程和所述第四直線方程的交點定位所述儲物柜的儲物單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲物單元定位方法，其特征在于，所述第一直線方程集合中的各所述第三直線方程，分別對應(yīng)于所述儲物柜不同的橫擋板；所述第二直線方程集合中的各所述第四直線方程，分別對應(yīng)于所述儲物柜不同的豎擋板。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲物單元定位方法，其特征在于，所述第一直線方程由第一X系數(shù)，第一Y系數(shù)和第一截距確定；所述第二直線方程由第二X系數(shù)、第二Y系數(shù)和第二截距確定；

所述根據(jù)所述第一直線方程、所述第一距離與所述設(shè)定行數(shù)，確定所述第一直線方程集合，包括:

根據(jù)所述第一X系數(shù)，所述第一Y系數(shù)和所述第一截距和設(shè)定行數(shù)確定每一個所述第三直線方程；

其中，每一個所述第三直線方程由所述第一X系數(shù)，所述第一Y系數(shù)和所述第三直線方程對應(yīng)的第三截距確定，所述第三直線方程對應(yīng)的第三截距通過以下步驟確定：

計算所述第一X系數(shù)和所述第一Y系數(shù)的平方和的平方根作為第一值；

計算所述第三直線方程對應(yīng)的行數(shù)減一作為第二值；

將所述第一距離、與所述預(yù)設(shè)行數(shù)減一的差相除，得到第三值；

將所述第一值、所述第二值、所述第三值的乘積與所述第一截距之和，作為所述第三直線方程對應(yīng)的第三截距；

所述根據(jù)所述第二直線方程、所述第二距離與所述設(shè)定列數(shù)，確定所述第二直線方程集合，包括：

根據(jù)所述第二X系數(shù)，所述第二Y系數(shù)和所述第二截距和所述設(shè)定列數(shù)確定每一個第四直線方程；

其中，每一個所述第四直線方程由所述第二X系數(shù)，所述第二Y系數(shù)和該第四直線方程第四截距確定，所述第四直線方程對應(yīng)的第四截距通過以下步驟確定：

計算第二X系數(shù)和所述第二Y系數(shù)的平方和的平方根作為第四值；

計算所述第四直線方程對應(yīng)的列數(shù)減一作為第五值；

將所述第二距離、與所述預(yù)設(shè)列數(shù)減一的差相除，得到第六值；

確定所述第四值、所述第五值、所述第六值的乘積與所述第二截距之和，作為所述第四直線方程對應(yīng)的第四截距。