[發(fā)明專利]AGV車一致性校準的方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011431874.4
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112525125B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 萬慧銘;徐光運;劉鵬;張貽弓;沈長鵬;張小藝
• 申請（專利權(quán)）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01B21/04
• 分類號: G01B21/04
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

本發(fā)明公開了一種AGV車一致性校準的方法、裝置及設(shè)備，方法包括以下步驟：獲取貨叉根部坐標；將貨叉根部坐標轉(zhuǎn)換為以AGV車運動中心為坐標系原點的坐標；計算AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量；根據(jù)AGV車控制點計算貨叉根部的校準坐標；根據(jù)校準坐標對AGV車進行較準。本發(fā)明只需要對一輛AGV車進行較準，不需要多輛AGV車進行相對較準；較準過程不僅受人工影響小，而且較準結(jié)果精準度高；當一輛AGV車校準完之后在任意項目上都可以使用，不再依賴使用環(huán)境。本發(fā)明可以直接在車間對AGV車進行較準，無需到現(xiàn)場之后再較準。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種AGV車一致性校準的方法、裝置及設(shè)備，屬于AGV校準技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著AGV的工作環(huán)境逐漸變的復雜，現(xiàn)在出現(xiàn)了要求在同一個區(qū)域內(nèi)，多種車需要到同一個站臺進行取放貨的要求。但之前只有一種車工作時，AGV到達站臺使用的是記錄AGV到達站臺時AGV的運動中心的坐標，然后在AGV需要到達這個站臺時，上位機將這個坐標發(fā)送給AGV，這種方法在一種車使用時是沒有問題的，但當多種車需要到同一個站臺時，因為不同類型的車結(jié)構(gòu)不同，所以實際上車到站臺時運動中心的位置是不一樣的，如果還是用之前的方法，就只能保證一種車到達預定的位置。

之前的方法是使用一種車為基準，站臺采點時使用這種車的運動中心來進行采點，其余車測量一下和基準車的偏差，并在位置計算時加上這個偏差，即將所有車向一種車上去靠。

但是，當需要新添加一種車時，之前的方法需要對新車和基準車進行較準測量，如果不同項目基準車不一樣，即使是相同的車也需要重新測量；另外，之前的方法測量的過程完全依賴手動，很難獲取到一個精準的數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種AGV車一致性校準的方法、裝置及設(shè)備，在較準過程不僅受人工影響小，而且較準結(jié)果精準度高。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是：

第一方面，本發(fā)明實施例提供的一種AGV車一致性校準的方法，包括以下步驟：

獲取貨叉根部坐標；

將貨叉根部坐標轉(zhuǎn)換為以AGV車運動中心為坐標系原點的坐標；

計算AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量；

根據(jù)AGV車控制點計算貨叉根部的校準坐標；

根據(jù)校準坐標對AGV車進行較準。

作為本實施例一種可能的實現(xiàn)方式，所述獲取貨叉根部坐標，包括：

利用固定支架將兩個反光柱緊貼在貨叉根部的兩側(cè)；

獲取兩個反光柱的位置數(shù)據(jù)作為貨叉根部坐標。

作為本實施例一種可能的實現(xiàn)方式，所述將貨叉根部坐標轉(zhuǎn)換為以AGV車運動中心為坐標系原點的坐標，包括：

建立以AGV車運動中心為原點的坐標系；

將兩個反光柱的位置轉(zhuǎn)換為坐標系中坐標，兩個反光柱的坐標為(x1,y1)和(x2,y2)。

作為本實施例一種可能的實現(xiàn)方式，所述計算AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量，包括：

計算兩個反光柱的坐標連線L中點的坐標(xm，ym)；

將中點坐標在x軸方向的向量作為AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量distance，即distance＝xm。

作為本實施例一種可能的實現(xiàn)方式，所述根據(jù)AGV車控制點計算貨叉根部的校準坐標，包括：

獲取AGV車的控制點數(shù)據(jù)(x，y，a)，其中，(x，y)為AGV車控制點的定位坐標，a為AGV車的運動角度。