[發明專利]AGV車一致性校準的方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202011431874.4
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112525125B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 萬慧銘;徐光運;劉鵬;張貽弓;沈長鵬;張小藝
• 申請（專利權）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01B21/04
• 分類號: G01B21/04
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

1.一種AGV車一致性校準的方法，其特征是，包括以下步驟：

獲取貨叉根部坐標；

將貨叉根部坐標轉換為以AGV車運動中心為坐標系原點的坐標；

計算AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量；

根據AGV車控制點計算貨叉根部的校準坐標；

根據校準坐標對AGV車進行較準；

所述計算AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量，包括：

計算兩個反光柱的坐標連線L中點的坐標（xm，ym）；

將中點坐標在x 軸方向的向量作為AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量distance，即distance=xm；

所述根據AGV車控制點計算貨叉根部的校準坐標，包括：

獲取AGV車的控制點數據（x，y，a），其中，（x，y）為AGV車控制點的定位坐標，a為AGV車的運動角度；

計算貨叉根部的校準坐標（trans_x、trans_y），Trans_x = x + distance * Cos(a)，Trans_y =y + distance * Sin(a)。

2.根據權利要求1所述的AGV車一致性校準的方法，其特征是，所述獲取貨叉根部坐標，包括：

利用固定支架將兩個反光柱緊貼在貨叉根部的兩側；

獲取兩個反光柱的位置數據作為貨叉根部坐標。

3.根據權利要求2所述的AGV車一致性校準的方法，其特征是，所述將貨叉根部坐標轉換為以AGV車運動中心為坐標系原點的坐標，包括：

建立以AGV車運動中心為原點的坐標系；

將兩個反光柱的位置轉換為坐標系中坐標，兩個反光柱的坐標為（x1,y1）和（x2,y2）。

4.一種AGV車一致性校準的裝置，其特征是，包括：

貨叉坐標獲取模塊，用于獲取貨叉根部坐標；

坐標轉換模塊，用于將貨叉根部坐標轉換為以AGV車運動中心為坐標系原點的坐標；

偏移量計算模塊，用于計算AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量；

校準坐標計算模塊，用于根據AGV車控制點計算貨叉根部的校準坐標；

AGV車較準模塊，用于根據校準坐標對AGV車進行較準；

所述偏移量計算模塊包括：

中點坐標計算模塊，用于計算兩個反光柱的坐標連線L的 中點坐標（xm，ym）；

偏移量模塊，用于將中點坐標在x 軸方向的向量作為AGV車運動中心相對貨叉根部的偏移量distance，即distance=xm；

所述校準坐標計算模塊包括：

控制點獲取模塊，用于獲取AGV車的控制點數據（x，y，a），其中，（x，y）為AGV車控制點的定位坐標，a為AGV車的運動角度；

坐標計算模塊，用于計算貨叉根部的校準坐標（trans_x、trans_y），Trans_x = x +distance * Cos(a)，Trans_y =y + distance * Sin(a)。

5.根據權利要求4所述的AGV車一致性校準的裝置，其特征是，所述貨叉坐標獲取模塊包括：

反光柱設置模塊，用于利用固定支架將兩個反光柱緊貼在貨叉根部的兩側；

位置獲取模塊，用于獲取兩個反光柱的位置數據作為貨叉根部坐標；

所述坐標轉換模塊包括：

坐標系建立模塊，用于建立以AGV車運動中心為原點的坐標系；

位置轉換模塊，用于將兩個反光柱的位置轉換為坐標系中坐標，兩個反光柱的坐標為（x1,y1）和（x2,y2）。

6.一種計算機設備，其特征是，包括處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當所述計算機設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行時執行如權利要求1-3任一所述的AGV車一致性校準的方法的步驟。

7.一種存儲介質，其特征是，該存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-3任一所述的AGV車一致性校準的方法的步驟。