[發明專利]可移動方艙式自動噴涂系統轉場后快速標定方法及裝置

有效

• 申請號: 202011430657.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112604844B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 羅宏;楊哲;趙永鑫;來剛
• 申請（專利權）人: 青島金光鴻智能機械電子有限公司
• 主分類號: B05B12/12
• 分類號: B05B12/12;B05D1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 黃海麗

1.可移動方艙式自動噴涂系統轉場后快速標定方法，其特征是，包括：

可移動方艙式自動噴涂系統移動到新車型的噴涂位置；

對新車型首輛待噴涂汽車進行標定，得到新車型首輛待噴涂汽車的標準位置；

根據新車型首輛待噴涂汽車的標準位置，得到第一噴涂機器人和第二噴涂機器人的噴涂軌跡，根據噴涂軌跡完成新車型首輛待噴涂汽車的噴涂工作；

新車型批量噴涂時，當新車型的剩余待噴涂汽車進入噴涂位置，計算第二輛待噴涂汽車與首輛待噴涂汽車的位置偏差數據，完成新車型剩余待噴涂汽車的噴涂工作；

所述對新車型首輛待噴涂汽車進行標定；具體步驟包括：

將新車型首輛車行駛到噴涂場地指定位置處，在新車型首輛待噴涂汽車的仿真模型上選取若干個點的坐標值，然后在噴涂場地內新車型首輛待噴涂汽車上同樣位置粘貼標靶點，利用已知位置的第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭采集標靶點數據；將采集的標靶點數據與仿真模型上的點的坐標值進行比對計算補償，得到新車型首輛待噴涂汽車的標準位置，標定完成。

2.如權利要求1所述的方法，其特征是，可移動方艙式自動噴涂系統移動到新車型的噴涂位置步驟之后，對新車型首輛待噴涂汽車進行標定，得到新車型首輛待噴涂汽車的標準位置步驟之前；還包括：獲取第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭的位置關系。

3.如權利要求2所述的方法，其特征是，所述獲取第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭的位置關系，具體步驟包括：

根據第一噴涂機器人和第二噴涂機器人的位置關系，得到第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭的位置關系。

4.如權利要求3所述的方法，其特征是，所述第一噴涂機器人和第二噴涂機器人的位置關系，具體獲取步驟包括：

根據第一噴涂機器人和第二噴涂機器人通過對碰空間中若干個指定位置點得到的若干組位置坐標數據，計算得到第一噴涂機器人和第二噴涂機器人的位置關系。

5.如權利要求4所述的方法，其特征是，所述根據第一噴涂機器人和第二噴涂機器人通過對碰空間中若干個指定位置點得到的若干組位置坐標數據；具體步驟包括：

第一噴涂機器人和第二噴涂機器人在各自大地坐標系下以不同的姿態和位置進行對碰；所述對碰是指：在第一噴涂機器人法蘭盤上安裝第一定位針；在第二噴涂機器人法蘭盤處安裝第二定位針；

利用第一噴涂機器人的第一定位針與第二噴涂機器人的第二定位針進行空間中第一個指定位置點進行對碰，對碰完畢，記錄下第一噴涂機器人與第二噴涂機器人的位置坐標數據；

同樣的方式，實現對若干個指定位置點的對碰后，就得到了第一噴涂機器人和第二噴涂機器人的若干組位置坐標數據。

6.如權利要求1所述的方法，其特征是，所述新車型批量噴涂時，當新車型的剩余待噴涂汽車進入噴涂位置，計算第二輛待噴涂汽車與首輛待噴涂汽車的位置偏差數據，完成新車型剩余待噴涂汽車的噴涂工作；具體步驟包括：

根據新車型首輛待噴涂汽車的仿真模型上曾經選取的若干個點的坐標值，在噴涂場地內新車型第二輛待噴涂汽車上同樣位置粘貼標靶點；

使用四個攝像頭采集四個標靶點的坐標信息，計算得出新車型的第二輛待噴涂汽車相對于新車型首輛待噴涂汽車標準位置的偏差數據，根據偏差數據計算出第一噴涂機器人和第二噴涂機器人的噴涂軌跡；然后根據噴涂軌跡完成新車型第二輛待噴涂汽車的噴涂工作，采用與第二輛待噴涂汽車的相同的方式，完成新車型其他待噴涂汽車的噴涂工作。