[發(fā)明專利]一種燃料電池氫能汽車平行泊車裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011429366.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN112477852A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程飛;郝義國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢格羅夫氫能汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60Q9/00
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42238
• 代理人: 郝明琴

1.一種燃料電池氫能汽車平行泊車裝置，包括：整車控制器(220)、氫燃料電池系統(tǒng)(24)，高壓配電箱(25)，動(dòng)力電池系統(tǒng)(26)，后電機(jī)控制器和電機(jī)(27)，減速器和差速器(28)、檔位單元(210)，整車控制器(220)，制動(dòng)踏板(230)、油門踏板(240)；氫燃料電池系統(tǒng)(24)和動(dòng)力電池系統(tǒng)(26)與所述高壓配電箱(25)電氣連接，為氫能汽車提供行駛所需的電能；高壓配電箱(25)與所述后電機(jī)控制器和電機(jī)(27)電氣連接；所述后電機(jī)控制器和電機(jī)(27)利用電能驅(qū)動(dòng)所述減速器和差速器(28)，使氫能汽車正常行駛，其特征在于：

所述平行泊車裝置還包括：平行泊車系統(tǒng)功能開關(guān)(150)、攝像頭和超聲波雷達(dá)、HMI觸屏系統(tǒng)(140)和ADAS控制器(130)；

所述攝像頭和所述超聲波雷達(dá)通過雷達(dá)與攝像頭信號(hào)采集線與所述ADAS控制器(130)電性連接；所述攝像頭和所述超聲波雷達(dá)用于檢測(cè)氫能汽車周邊環(huán)境信號(hào)；

所述HMI觸屏系統(tǒng)(140)和所述平行泊車系統(tǒng)功能開關(guān)(150)與所述ADAS控制器(130)電性連接；

ADAS控制器(130)和整車控制器(220)之間通過CAN總線進(jìn)行信息交互；

所述整車控制器(220)采集整車狀態(tài)信號(hào)，并將所述整車狀態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述ADAS控制器(130)；

所述ADAS控制器(130)包括有效車位識(shí)別單元、泊車初始位置范圍計(jì)算單元、平行泊車路徑規(guī)劃單元、軌跡跟蹤控制單元、泊車狀態(tài)控制單元和HMI交互顯示單元；

所述ADAS控制器(130)根據(jù)所述整車狀態(tài)信號(hào)判斷是否開啟平行泊車功能，在開啟時(shí)，利用所述有效車位識(shí)別單元、泊車初始位置范圍計(jì)算單元、平行泊車路徑規(guī)劃單元、軌跡跟蹤控制單元、泊車狀態(tài)控制單元和HMI交互顯示單元完成自動(dòng)平行泊車；

所述有效車位識(shí)別單元，根據(jù)傳感器獲取的車位信息，計(jì)算車輛成功泊車入庫(kù)的最小泊車空間；

所述泊車初始位置范圍計(jì)算單元根據(jù)所述最小泊車空間，采用B樣條曲線擬合實(shí)現(xiàn)泊車路徑的兩相切圓弧的規(guī)劃；

所述平行泊車路徑規(guī)劃單元，根據(jù)所述兩相切圓弧的尺寸，生成泊車起始位置到泊車目標(biāo)點(diǎn)的圓弧泊車路徑；

所述軌跡跟蹤控制單元，根據(jù)所述圓弧泊車路徑，生成車輛控制目標(biāo)值，對(duì)車輛的跟蹤軌跡進(jìn)行修正；

所述泊車狀態(tài)控制單元，根據(jù)所述HMI交互顯示單元和實(shí)際泊車操作，進(jìn)行平行泊車裝置狀態(tài)的切換；

所述HMI交互顯示單元用于顯示當(dāng)前平行泊車裝置的狀態(tài)；

平行泊車裝置包括四個(gè)狀態(tài)，分別為off狀態(tài)、on狀態(tài)、泊車完成Parking_Finish狀態(tài)和泊車失敗Fail狀態(tài)；

當(dāng)平行泊車系統(tǒng)功能開關(guān)(150)狀態(tài)為閉合，或者HMI觸屏系統(tǒng)(140)設(shè)置平行泊車系統(tǒng)功能關(guān)閉，或者制動(dòng)踏板(230)的制動(dòng)信號(hào)有效時(shí)，或者油門踏板(240)的油門信號(hào)有效時(shí)，所述平行泊車裝置處于off狀態(tài)，即平行泊車功能關(guān)閉；

當(dāng)平行泊車系統(tǒng)功能開關(guān)(150)為斷開狀態(tài)且HMI觸屏系統(tǒng)(140)設(shè)置平行泊車系統(tǒng)功能打開，且制動(dòng)踏板(230)的制動(dòng)信號(hào)無效時(shí)，且油門踏板(240)的油門信號(hào)為無效時(shí)，所述平行泊車裝置處于on狀態(tài)，即平行泊車功能打開，通過ADAS控制器(130)實(shí)現(xiàn)平行泊車；

當(dāng)所述軌跡跟蹤控制單元完成泊車路徑的跟蹤且計(jì)時(shí)滿足預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值t，且油門踏板(240)松開、制動(dòng)踏板(230)松開且車速小于預(yù)設(shè)閾值v1時(shí)，所述平行泊車裝置處于泊車完成Parking_Finish狀態(tài)；

當(dāng)所述泊車初始位置范圍計(jì)算單元未在預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值t內(nèi)完成泊車初始位置計(jì)算，或所述有效車位識(shí)別單元計(jì)算的泊車空間小于預(yù)設(shè)的閾值，或油門踏板(240)的踏板深度大于0或制動(dòng)踏板(230)的踏板深度大于0，或車速大于預(yù)設(shè)的閾值v2時(shí)，所述平行泊車裝置處于泊車失敗Fail狀態(tài)。