[發明專利]一種結圈清拆機器人

在審

• 申請號: 202011428045.0
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112497220A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 徐必勇;湛風光;黃志遠;黎毅力;譚成光;李健
• 申請（專利權）人: 安徽恒創智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J9/04;B25J18/02;B08B13/00
• 代理公司: 南京瑞華騰知識產權代理事務所(普通合伙) 32368
• 代理人: 梁金娟

本發明公開了一種結圈清拆機器人，用于清理筒狀塔爐上的結圈，該裝置包括支撐座、動力及控制機構和工作機構，工作機構固定在支撐座的上側，且其與動力及控制機構連接，工作機構包括一端固定在支撐座上側的伸縮臂、與伸縮臂的另一端固定連接的回轉機構、與回轉機構固定連接的回轉平臺、與回轉平臺鉸接的機械手以及連接在機械手前端的工作屬具，動力及控制機構連接有遙控終端。本發明可遙控操作，操作員無需進入塔爐內，最大限度的減少暴露在粉塵中的人員數量，不需要搭腳手架和輔助工作，更好的保證人員安全，可在任何高度短時間內快速安裝，還可快速清理結圈，減少停產時間。

技術領域

本發明涉及工程機器人領域，具體涉及一種結圈清拆機器人。

背景技術

筒狀爐塔因窯內溫度會有一定的波動，不可避免會出現窯內局部溫度過高導致灰渣熔融，進而粘附在窯內壁上。這部分熔融的灰渣可能會在內襯材料上凝固下來，形成新的窯皮，也可能這部分灰渣會掉落被再次熔融，并達到一定的平衡，這樣窯皮就不會增厚，但是如果沒有達到平衡，掉落下來的灰渣少，窯皮就會逐步增厚，達到一定程度后就形成結圈。

結圈和灰渣粘接處的處理通常是一個難題，要清理結圈，工廠通常需要停產并進行維護，人工清理為常用手段，人工拆除時，需要搭腳手架而且工人需進入內部進行清理，清潔時最大的危險來自于在頭頂上方的結圈塌落，掉落的粘接物很可能會危及生命。工人在安裝新的耐材和澆注料時也經常遇到危險。此時就需要機器人來進行清拆工作。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術存在的不足，提供一種結圈清拆機器人。

為實現上述目的，本發明提供了一種結圈清拆機器人，包括支撐座、動力及控制機構和工作機構，工作機構固定在支撐座的上側，且其與動力及控制機構連接，工作機構包括一端固定在支撐座上側的伸縮臂、與伸縮臂的另一端固定連接的回轉機構、與回轉機構固定連接的回轉平臺、與回轉平臺鉸接的機械手以及連接在機械手前端的工作屬具，動力及控制機構連接有遙控終端。

進一步的，支撐座包括積木式塔架和與積木式塔架固定連接的支撐機構，支撐機構與伸縮臂的一端固定連接。

進一步的，回轉機構包括與伸縮臂固定連接的底座以及與底座螺栓連接的回轉支承，回轉支承與回轉平臺螺栓連接。

進一步的，伸縮臂包括第一伸縮臂、第二伸縮臂和第三伸縮臂，第二伸縮臂與第一伸縮臂和第三伸縮臂之間分別滑動連接，第一伸縮臂與第二伸縮臂外部連接有外部伸縮油缸，第二伸縮臂與第三伸縮臂內部連接有內部伸縮油缸，所述外部伸縮油缸和內部伸縮油缸分別與動力及控制機構連接。

進一步的，機械手包括一端鉸接在回轉平臺上的大臂，大臂的另一端分別與二臂的一端和第一油缸的一端鉸接，第一油缸的另一端與回轉平臺鉸接，二臂與回轉平臺之間鉸接有第二油缸，且其另一端與三臂的一端鉸接，二臂和三臂之間還鉸接有第三油缸，三臂另一端與工作屬具和搖桿鉸接，工作屬具鉸接有連接桿，搖桿與連接桿鉸接，且其與三臂之間還鉸接有轉捶油缸，第一油缸、第二油缸、第三油缸和轉捶油缸分別與動力及控制機構連接。

進一步的，積木式塔架包括三個支柱，三個支柱的上端內側之間設有連桿，且其上端外側分別設有掛耳，掛耳用于掛設繩索拉桿。

進一步的，支撐機構包括固定在支柱頂端的下支撐板和固定在伸縮臂下側的上支撐板，下支撐板和上支撐板分別固定有下支撐柱和上支撐柱，下支撐柱與上支撐柱螺紋連接，以使支撐機構的高度可調。

有益效果：本機器人可遙控操作，操作員無需進入塔爐內，通過在不同位置進行操作來獲取最佳視線，最大限度的減少暴露在粉塵中的人員數量，不需要搭腳手架和輔助工作，保證人員安全，本機器人還可以快速清理結圈，減少停產時間，所設置的結構，可在任何高度短時間內快速安裝。

附圖說明

圖1是本發明實施例的結圈清拆機器人的結構示意圖；

圖2是圖1中A區域的局部放大結構示意圖；