[發明專利]一種結圈清拆機器人

在審

• 申請號: 202011428045.0
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112497220A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 徐必勇;湛風光;黃志遠;黎毅力;譚成光;李健
• 申請（專利權）人: 安徽恒創智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J9/04;B25J18/02;B08B13/00
• 代理公司: 南京瑞華騰知識產權代理事務所(普通合伙) 32368
• 代理人: 梁金娟

1.一種結圈清拆機器人，其特征在于，包括支撐座、動力及控制機構和工作機構，所述工作機構固定在支撐座的上側，且其與動力及控制機構連接，所述工作機構包括一端固定在支撐座上側的伸縮臂(4)、與伸縮臂(4)的另一端固定連接的回轉機構(23)、與回轉機構(23)固定連接的回轉平臺(6)、與回轉平臺(6)鉸接的機械手(5)以及連接在機械手(5)前端的工作屬具(13)，所述動力及控制機構連接有遙控終端。

2.根據權利要求1所述的結圈清拆機器人，其特征在于，所述支撐座包括積木式塔架(3)和與積木式塔架(3)固定連接的支撐機構(2)，所述支撐機構(2)與伸縮臂(4)的一端固定連接。

3.根據權利要求1所述的結圈清拆機器人，其特征在于，所述回轉機構(23)包括與伸縮臂(4)固定連接的底座(24)以及與底座(24)螺栓連接的回轉支承(15)，所述回轉支承(15)與回轉平臺(6)螺栓連接。

4.根據權利要求1所述的結圈清拆機器人，其特征在于，所述伸縮臂(4)包括第一伸縮臂(20)、第二伸縮臂(21)和第三伸縮臂(22)，所述第二伸縮臂(21)與第一伸縮臂(20)和第三伸縮臂(22)之間分別滑動連接，所述第一伸縮臂(20)與第二伸縮臂(21)外部連接有外部伸縮油缸(8)，所述第二伸縮臂(21)與第三伸縮臂(22)內部連接有內部伸縮油缸(9)，所述外部伸縮油缸(8)和內部伸縮油缸(9)分別與動力及控制機構連接。

5.根據權利要求1所述的結圈清拆機器人，其特征在于，所述機械手(5)包括一端鉸接在回轉平臺(6)上的大臂(10)，所述大臂(10)的另一端分別與二臂(11)的一端和第一油缸(19)的一端鉸接，所述第一油缸(19)的另一端與回轉平臺(6)鉸接，所述二臂(11)與回轉平臺(6)之間鉸接有第二油缸(18)，且其另一端與三臂(12)的一端鉸接，所述二臂(11)和三臂(12)之間還鉸接有第三油缸(17)，所述三臂(12)另一端與工作屬具(13)和搖桿(26)鉸接，所述工作屬具(13)鉸接有連接桿(25)，所述搖桿(26)與連接桿(25)鉸接，且其與三臂(12)之間還鉸接有轉捶油缸(16)，所述第一油缸(19)、第二油缸(18)、第三油缸(17)和轉捶油缸(16)分別與動力及控制機構連接。

6.根據權利要求1所述的結圈清拆機器人，其特征在于，所述積木式塔架(3)包括三個支柱(29)，所述三個支柱(29)的上端內側之間設有連桿(30)，且其上端外側分別設有掛耳(31)，所述掛耳(31)用于掛設繩索拉桿(32)。

7.根據權利要求6所述的結圈清拆機器人，其特征在于，所述支撐機構(2)包括固定在支柱(29)頂端的下支撐板(27)和固定在伸縮臂(4)下側的上支撐板(34)，所述下支撐板(27)和上支撐板(34)分別固定有下支撐柱(28)和上支撐柱(33)，所述下支撐柱(28)與上支撐柱(33)螺紋連接，以使支撐機構(2)的高度可調。