[發(fā)明專利]一種用于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的軌道分段標(biāo)定方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011427237.X
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112198883A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方爾慶;宋章超;張藝翔;王宏飛;張樹龍;姜明武
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州光格設(shè)備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了用于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的軌道分段標(biāo)定方法，包括安裝有實(shí)時(shí)定位裝置的巡檢機(jī)器人，與所述巡檢機(jī)器人通過無線或有線聯(lián)結(jié)的服務(wù)器，與所述服務(wù)器通過無線或有線聯(lián)通的客戶端，安裝所述巡檢機(jī)器人且待標(biāo)定的軌道，安裝在所述軌道上的具有被所述巡檢機(jī)器人檢測部件的標(biāo)志點(diǎn)，通過利用相應(yīng)裝置現(xiàn)場自動(dòng)對軌道進(jìn)行標(biāo)定；本發(fā)明提供的方法能夠?qū)崟r(shí)自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定，大大提升了軌道標(biāo)定的效率，降低成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種標(biāo)定方法，尤其是一種用于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的軌道分段標(biāo)定方法。

背景技術(shù)

軌道式巡檢機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于隧道、管廊、變電站等工業(yè)現(xiàn)場，用來采集現(xiàn)場環(huán)境數(shù)據(jù)。軌道巡檢機(jī)器人在軌道上運(yùn)行時(shí)，往往需要根據(jù)軌道狀況的不同對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)做出動(dòng)態(tài)調(diào)整，如在經(jīng)過坡道或彎道時(shí)減速，在進(jìn)入長直軌道時(shí)恢復(fù)較高的運(yùn)行速度。為了實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人運(yùn)行速度的動(dòng)態(tài)調(diào)整，巡檢機(jī)器人需要結(jié)合定位裝置反饋的實(shí)時(shí)位置信息以及事先存儲的軌道描述信息判斷當(dāng)前所在軌道的類型、長度、坡度等，對運(yùn)行速度做出動(dòng)態(tài)調(diào)整。其中，事先存儲的軌道描述信息，需要在巡檢機(jī)器人正式投入運(yùn)行前對完整的軌道進(jìn)行標(biāo)定得到。一般來說，軌道標(biāo)定是對巡檢機(jī)器人運(yùn)行的軌道進(jìn)行相對準(zhǔn)確的測量，目前標(biāo)定方式和方法基本都通過施工圖進(jìn)行人工標(biāo)定，無論人工成本、時(shí)間成本，以及精確程度和準(zhǔn)確程度都成為問題，因此需要尋找新的方式和方法來解決此類問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，需要克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷中的至少一個(gè)。本發(fā)明提供了一種用于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的軌道分段標(biāo)定方法：

包括安裝有實(shí)時(shí)定位裝置的巡檢機(jī)器人，與所述巡檢機(jī)器人通過無線或有線聯(lián)結(jié)的服務(wù)器，與所述服務(wù)器通過無線或有線聯(lián)通的客戶端，安裝所述巡檢機(jī)器人且待標(biāo)定的軌道，安裝在所述軌道上的具有被所述巡檢機(jī)器人檢測部件的標(biāo)志點(diǎn)；

步驟1.設(shè)置標(biāo)定點(diǎn)，在所述軌道上預(yù)設(shè)的位置上安裝標(biāo)志點(diǎn)；

步驟2.初始化軌道數(shù)據(jù)，初始化所述標(biāo)志點(diǎn)總數(shù)并記錄存儲至所述服務(wù)器中，在所述服務(wù)器中記錄存儲所述標(biāo)志點(diǎn)分布；

步驟3.所述巡檢機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，所述巡檢機(jī)器人放置在所述軌道起始端后，接收所述服務(wù)器發(fā)出的標(biāo)定請求，開始執(zhí)行標(biāo)定任務(wù)，以預(yù)設(shè)速度沿所述軌道進(jìn)行運(yùn)行，在運(yùn)行過程中安裝在所述巡檢機(jī)器人上的傳感裝置掃描所述標(biāo)定點(diǎn)并上傳所述實(shí)時(shí)定位裝置反饋的所述實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)給所述服務(wù)器；

步驟4.所述服務(wù)器處理數(shù)據(jù)，當(dāng)服務(wù)器收到機(jī)器人上傳的標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)后，儲存所有標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)；標(biāo)定任務(wù)結(jié)束后，根據(jù)事先存儲的軌道分界標(biāo)定點(diǎn)的分布，計(jì)算每一段軌道的起止坐標(biāo)。

本案發(fā)明以將整個(gè)運(yùn)行軌道按照軌道類型劃分成一段段小軌道并設(shè)定標(biāo)定點(diǎn)，通過巡檢機(jī)器人自動(dòng)巡檢測量出每一段軌道的長度。此外，為了提高巡檢機(jī)器人的定位精度，還在軌道上隨機(jī)分布一些輔助定位標(biāo)定點(diǎn)，并標(biāo)定這些輔助標(biāo)定點(diǎn)的坐標(biāo)，機(jī)器人在正常運(yùn)行過程中掃描到這些標(biāo)定點(diǎn)后，根據(jù)定位裝置反饋的位置信息以及事先存儲的標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)，對一定范圍內(nèi)的實(shí)時(shí)定位誤差進(jìn)行校準(zhǔn)，但在實(shí)際過程中，巡檢機(jī)器人的軌道標(biāo)定任務(wù)往往需要一次完成，不可中斷，這樣就要求在執(zhí)行標(biāo)定任務(wù)之前機(jī)器人電量充足，在標(biāo)定過程中一旦機(jī)器人電量不足，需要充電后重新標(biāo)定；若軌道較長，機(jī)器人即使電量充足也無法完成標(biāo)定任務(wù)，本案還提供了相應(yīng)的解決方案。

另外，根據(jù)本發(fā)明公開的用于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的軌道分段標(biāo)定方法還具有如下附加技術(shù)特征：

進(jìn)一步地，所述標(biāo)定點(diǎn)包括軌道分界標(biāo)定點(diǎn)和用于提高所述巡檢機(jī)器人實(shí)時(shí)定位精度的輔助定位標(biāo)定點(diǎn)，所述軌道分界標(biāo)定點(diǎn)安裝在所述軌道的起點(diǎn)位置及所述軌道特征發(fā)生變化的分界點(diǎn)處，所述輔助定位標(biāo)定點(diǎn)根據(jù)預(yù)設(shè)距離安裝所述軌道上。

進(jìn)一步地，所述巡檢機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定過程包括：