[發明專利]一種用于巡檢機器人系統的軌道分段標定方法

在審

• 申請號: 202011427237.X
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112198883A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 方爾慶;宋章超;張藝翔;王宏飛;張樹龍;姜明武
• 申請（專利權）人: 蘇州光格設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于巡檢機器人系統的軌道分段標定方法，其特征在于,包括安裝有實時定位裝置的巡檢機器人，與所述巡檢機器人通過無線或有線聯結的服務器，與所述服務器通過無線或有線聯通的客戶端，安裝所述巡檢機器人且待標定的軌道，安裝在所述軌道上的具有被所述巡檢機器人檢測部件的標志點；

步驟1.設置標定點，在所述軌道上預設的位置上安裝標志點；

步驟2.初始化軌道數據，初始化所述標志點總數并記錄存儲至所述服務器中，在所述服務器中記錄存儲所述標志點分布；

步驟3.所述巡檢機器人進行標定，所述巡檢機器人放置在所述軌道起始端后，接收所述服務器發出的標定請求，開始執行標定任務，以預設速度沿所述軌道進行運行，在運行過程中安裝在所述巡檢機器人上的傳感裝置掃描所述標定點并上傳所述實時定位裝置反饋的所述實時位置數據給所述服務器；

步驟4.所述服務器處理數據，當服務器收到機器人上傳的標定點坐標后，儲存所有標定點坐標；標定任務結束后，根據事先存儲的軌道分界標定點的分布，計算每一段軌道的起止坐標。

2.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人系統的軌道分段標定方法，其特征在于，所述標定點包括軌道分界標定點和用于提高所述巡檢機器人實時定位精度的輔助定位標定點，所述軌道分界標定點安裝在所述軌道的起點位置及所述軌道特征發生變化的分界點處，所述輔助定位標定點根據預設距離安裝所述軌道上。

3.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人系統的軌道分段標定方法，其特征在于，所述巡檢機器人進行標定過程包括：

(a) 服務器向機器人發送標定任務執行請求，該請求包含本次標定需要掃描的標定點數目；

(b) 機器人收到標定任務執行請求后，以一定的速度開始運動；

(c) 在掃描到第一個標定點時，將定位裝置的計數清零，并向服務器上傳標定點坐標0；

(d) 之后每當傳感器掃描到標定點時，向服務器上傳定位裝置反饋的實時位置數據；

(e) 當機器人掃描到指定數目的標定點或收到服務器結束標定請求后，機器人停止運動，結束標定任務。

4.根據權利要求1所述的用于巡檢機器人系統的軌道分段標定方法，其特征在于，所述分段標定方法還包括根據所述巡檢機器人電量不足情況下的處理方法，包括：

（a）當所述巡檢機器人電量不足，或在標定過程中發生意外狀況需要暫停標定時，可暫停標定，暫停標定后，服務器需記錄最后掃描到的暫停標定點；

（b）重新標定時，首先控制機器人運動至所述暫停標定點之前；

（c）重新開始標定后，機器人繼續以所述預設速度開始運動并繼續剩余軌道標定；

（d）當掃描到所述暫停標定點后，將所述實時定位裝置的計數值清零；

（e）之后順次掃描到所述剩余軌道的所述標定點時，向所述服務器上傳所述實時定位裝置反饋的實時位置數據；

（f）當掃描到指定數目的所述標定點后，結束標定；

（g）所述服務器在存儲標定點坐標時，所有在所述暫停標定點之后的所述標定點坐標均需加上所述暫停標定點的坐標；

（h）根據事先存儲的軌道分界標定點的分布，計算每一段軌道的起止坐標。