[發(fā)明專利]一種基于點云的目標檢測方法、裝置及其電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011426287.6
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112200851B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡哲
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云測信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 許振新

本申請公開了一種基于點云的目標檢測方法、裝置及其電子設(shè)備，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中二維圖片中的目標檢測得到三維空間中的位置信息不夠穩(wěn)定且準確較低的問題。所述方法包括：獲取標注過目標的多個二維圖像，每個二維圖像攜帶有圖像標識，所述多個二維圖像為針對同一場景拍攝的多個不同角度的二維圖像；從點云數(shù)據(jù)中獲取與所述多個二維圖像中的圖像標識相對應的目標區(qū)域；從所述目標區(qū)域中獲取與所述目標相匹配的包圍盒，所述目標的三維坐標位于與所述目標相匹配的包圍盒中；基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的投影進行校正。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于點云的目標檢測方法、裝置及其電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，物體檢測是指利用計算機技術(shù)檢測與識別出圖像或視頻中感興趣目標(如車輛、行人、障礙物等)的類別與位置信息，是計算機視覺領(lǐng)域中的重要研究領(lǐng)域之一。

傳統(tǒng)的二維目標檢測方法是通過車載相機獲取行車過程中的實時道路場景，將其輸入到已有算法中，通過訓練好的檢測模型實現(xiàn)對二維圖像中的目標進行檢測，并輸出其位置與類別信息給控制端的決策層，再對車輛如何行駛進行規(guī)劃。但其中存在一個問題就是該方法利用單目相機獲取到的檢測目標所在的三維空間位置信息并不穩(wěn)定，會因諸多影響因素導致其準確度下降。

因此，如何準確實現(xiàn)對二維圖片中的目標檢測得到三維空間中的位置信息仍然需要提供進一步的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種基于點云的目標檢測方法、裝置及其電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中二維圖片中的目標檢測得到三維空間中的位置信息不夠穩(wěn)定且準確較低的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本申請實施例是這樣實現(xiàn)的：

第一方面，提出了一種基于點云的目標檢測方法，包括：

獲取標注過目標的多個二維圖像，每個二維圖像攜帶有圖像標識，所述多個二維圖像為針對同一場景拍攝的多個不同角度的二維圖像；

從點云數(shù)據(jù)中獲取與所述多個二維圖像中的圖像標識相對應的目標區(qū)域；

從所述目標區(qū)域中獲取與所述目標相匹配的包圍盒，所述目標的三維坐標位于與所述目標相匹配的包圍盒中；

基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的投影進行校正，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息。

第二方面，提出了一種基于點云的目標檢測裝置，包括：

二維圖像標注模塊，用于獲取標注過目標的多個二維圖像，每個二維圖像攜帶有圖像標識，所述多個二維圖像為針對同一場景拍攝的多個不同角度的二維圖像；

目標區(qū)域獲取模塊，用于從點云數(shù)據(jù)中獲取與所述多個二維圖像中的圖像標識相對應的目標區(qū)域；

包圍盒獲取模塊，用于從所述目標區(qū)域中獲取與所述目標相匹配的包圍盒，所述目標的三維坐標位于與所述目標相匹配的包圍盒中；

目標校正模塊，用于基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的投影進行校正，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息。

第三方面，提出了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

處理器；以及

被安排成存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行以下操作：

獲取標注過目標的多個二維圖像，每個二維圖像攜帶有圖像標識，所述多個二維圖像為針對同一場景拍攝的多個不同角度的二維圖像；