[發(fā)明專利]一種基于點云的目標檢測方法、裝置及其電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011426287.6
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112200851B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 胡哲
• 申請（專利權）人: 北京云測信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 許振新

1.一種基于點云的目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取標注過目標的多個二維圖像，每個二維圖像攜帶有圖像標識，所述多個二維圖像為針對同一場景拍攝的多個不同角度的二維圖像，所述多個二維圖像均包括重合的部分；

從點云數(shù)據(jù)中獲取與所述多個二維圖像中的圖像標識相對應的目標區(qū)域；

從所述目標區(qū)域中獲取與所述目標相匹配的包圍盒，所述目標的三維坐標位于與所述目標相匹配的包圍盒中；

基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的投影進行校正，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息；

其中，基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的投影進行校正，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息，具體包括：

獲取所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標；

如果所述多個二維圖像中存在至少兩個所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標落在同一包圍盒中，則對所述至少兩個所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標進行合并，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息；

如果所述多個二維圖像中存在所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標落在與所述目標相匹配的所述包圍盒的空間外，則基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標進行校正，以使得所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標落在與所述目標相匹配的所述包圍盒的空間內，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標，包括：

基于拍攝所述多個二維圖像的相機內參、拍攝所述點云數(shù)據(jù)的雷達外參和所述多個二維圖像的圖片畸變參數(shù)，獲取所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標。

3.如權利要求1所述的方法，從所述目標區(qū)域中獲取與所述目標相匹配的包圍盒，包括：

按照所述多個二維圖像的圖像標識，對所述多個二維圖像中的目標進行排序；

從所述目標區(qū)域中獲取與所述排序后的目標相匹配的包圍盒。

4.如權利要求3所述的方法，按照所述多個二維圖像的圖像標識，對所述多個二維圖像中的目標進行排序，包括：

按照所述多個二維圖像的圖像標識，通過k-d樹算法對所述多個二維圖像中的目標進行排序。

5.一種基于點云的目標檢測裝置，其特征在于，包括：

二維圖像標注模塊，用于獲取標注過目標的多個二維圖像，每個二維圖像攜帶有圖像標識，所述多個二維圖像為針對同一場景拍攝的多個不同角度的二維圖像，所述多個二維圖像均包括重合的部分；

目標區(qū)域獲取模塊，用于從點云數(shù)據(jù)中獲取與所述多個二維圖像中的圖像標識相對應的目標區(qū)域；

包圍盒獲取模塊，用于從所述目標區(qū)域中獲取與所述目標相匹配的包圍盒，所述目標的三維坐標位于與所述目標相匹配的包圍盒中；

目標校正模塊，用于基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的投影進行校正，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息；

其中，所述目標校正模塊，具體用于：

獲取所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標；

如果所述多個二維圖像中存在至少兩個所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標落在同一包圍盒中，則對所述至少兩個所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標進行合并，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息；

如果所述多個二維圖像中存在所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標落在與所述目標相匹配的所述包圍盒的空間外，則基于與所述目標相匹配的包圍盒，對所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標進行校正，以使得所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維投影坐標落在與所述目標相匹配的所述包圍盒的空間內，得到所述多個二維圖像中的所述目標在所述點云數(shù)據(jù)中的三維空間位置信息。