[發明專利]一種提高信號線插拔線效率的方法、系統及組件

在審

• 申請號: 202011425250.1
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112578152A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 姚闖;樊化生;葉闖;田若兵
• 申請（專利權）人: 創維集團智能裝備有限公司
• 主分類號: G01R1/04
• 分類號: G01R1/04;G01B11/00;G01B17/00;G01S15/08
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 朱陽波

1.一種提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，包括：

控制定位機構校正待測設備的姿態至標準姿態；

控制機械手攜帶相機和執行機構運動，并控制相機拍攝待測設備接線口的圖像；

對拍攝的圖像進行分析，確定機械手至待測設備的接線口的位置偏差；

根據位置偏差控制機械手移動至接線口位置，并控制執行結構對接線口執行插線或拔線操作。

2.根據權利要求1所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，所述控制定位機構校正待測設備的姿態至標準姿態，之前包括：

檢測當前工位是否放置有待測設備；

若當前工位空置，控制設于工裝板上的電磁閥將該工裝板載入當前工位。

3.根據權利要求2所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，所述若當前工位空置，控制設于工裝板上的電磁閥將該工裝板載入當前工位，之后包括：

檢測當前工裝板上是否放置有待測設備；

若放置有待測設備，控制定位機構將待測設備的放置角度調整至標準角度。

4.根據權利要求1所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，所述控制機械手攜帶相機和執行機構運動，并控制相機拍攝待測設備接線口的圖像，具體包括：

控制設置在機械手上的超聲測距傳感器測量該機械手至待測設備的距離；

控制機械手攜帶設于其上的相機和執行機構根據測量的距離從初始位置運動至拍攝位置。

5.根據權利要求1所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，對拍攝的圖像進行分析，確定機械手至待測設備的接線口的位置偏差，具體包括：

對圖像中機械手至接線口的圖像進行位置標定，得到位置坐標；

根據預先設置的接線口與機械手之間的坐標模板，對位置坐標進行匹配運算，得到機械手至接線口的偏差坐標。

6.根據權利要求5所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，所述根據位置偏差控制機械手移動至接線口位置，并控制執行結構對接線口執行插線或拔線操作，具體包括：

根據偏差坐標對機械手的位置進行補償，控制機械手根據補償的位置偏差移動到接線口位置；

控制執行機構將信號線插入接線口或從接線口拔出。

7.根據權利要求2所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，所述根據位置偏差控制機械手移動至接線口位置，并控制執行結構對接線口執行插線或拔線操作，之后包括：

控制機械手回到初始位置，同時，控制定位機構復位。

8.根據權利要求7所述的提高信號線插拔線效率的方法，其特征在于，所述控制機械手回到初始位置，同時，控制定位機構復位，之后包括：

控制當前工裝板放行；

將當前工位狀態調整至等待下一個工裝板進板狀態。

9.一種系統，其特征在于，包括有存儲器，以及一個或者一個以上的程序，其中一個或者一個以上程序存儲于存儲器中，且經配置以由一個或者一個以上處理器執行所述一個或者一個以上程序包含用于執行如權利要求1-8中任一項所述的提高信號線插拔線效率的方法。

10.一種提高信號線插拔線效率的組件，其特征在于，所述所述組件包括：

主控機構，用于向定位機構、機械手和執行信號發送控制指令，以及用于對拍攝的圖像進行分析，確定機械手至待測設備的接線口的位置偏差；

定位機構，用于在主控機構的控制下校正待測設備的姿態至標準姿態；

機械手，用于在主控機構的控制下攜帶相機和執行機構運動，以及根據位置偏差移動至接線口位置；

相機，用于在主控機構的控制下拍攝待測設備接線口的圖像；

執行機構，用于在主控機構的控制下對接線口執行插線或拔線操作。