[發(fā)明專利]三車道環(huán)境顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011425085.X
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112590670A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳瓊;岳麗姣;時利;徐春梅
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60Q9/00;H04N7/18
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述三車道環(huán)境顯示方法包括以下步驟：

獲取環(huán)境信息及車輛信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息及所述車輛信息得到主車顯示位置信息及三車道顯示信息；

根據(jù)所述車輛顯示位置信息及所述三車道顯示信息將主車模型及三車道模型進行組合，得到三車道環(huán)境顯示圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛顯示位置信息及所述三車道顯示信息將主車模型及三車道模型進行組合，得到三車道環(huán)境顯示圖像之前，還包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息得到主車所在的三車道道線信息；

根據(jù)車道線擬合算法將所述三車道道線信息轉(zhuǎn)換為三車道道線擬合信息；

根據(jù)所述三車道道線擬合信息建立三車道模型。

3.如權(quán)利要求2所述的三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境信息得到主車所在的三車道道線信息，包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息得到車道線信息及主車行駛方向信息；

根據(jù)所述主車行駛方向信息將所述車道線信息中的逆向車道道線信息進行去除，得到主車所在的三車道道線信息。

4.如權(quán)利要求1所述的三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛顯示位置信息及所述三車道顯示信息將主車模型及三車道模型進行組合，得到三車道環(huán)境顯示圖像之前，還包括：

根據(jù)所述車輛信息得到主車坐標(biāo)信息；

根據(jù)車輛坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法將所述主車坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為主車像素坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述主車像素坐標(biāo)信息建立主車模型。

5.如權(quán)利要求1所述的三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境信息及所述車輛信息得到主車顯示位置信息及三車道顯示信息，包括；

根據(jù)所述車輛信息得到主車位置信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息得到三車道線邊界信息；

根據(jù)所述主車位置信息與車道線邊界信息得到主車到邊界線的距離信息及主車相對車道的偏轉(zhuǎn)信息；

根據(jù)所述距離信息得到主車車道位置信息；

根據(jù)所述主車車道位置信息得到主車顯示位置信息；

根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)信息得到三車道調(diào)整信息；

根據(jù)所述三車道調(diào)整信息得到三車道顯示信息。

6.如權(quán)利要求5所述的三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述根據(jù)所述主車位置信息與車道線邊界信息得到主車到邊界線的距離信息及主車相對車道的偏轉(zhuǎn)信息，包括：

建立空間坐標(biāo)系；

將所述主車位置信息及所述車道線邊界信息標(biāo)注在所述空間坐標(biāo)系中，得到空間圖像；

根據(jù)所述空間圖像得到主車與邊界線在同一橫軸上的標(biāo)注信息；

根據(jù)所述標(biāo)注信息得到主車到邊界線的距離信息；

根據(jù)所述空間圖像得到主車與橫軸的夾角信息及邊界線切線與橫軸的夾角信息；

根據(jù)所述主車與橫軸的夾角信息及所述邊界線切線與橫軸的夾角信息得到主車相對車道的偏轉(zhuǎn)信息。

7.如權(quán)利要求1所述的三車道環(huán)境顯示方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛顯示位置信息及所述三車道顯示信息將主車模型及三車道模型進行組合，得到三車道環(huán)境顯示圖像之后，包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息及所述車輛信息得到其他車輛與主車的位置關(guān)系及其他車輛模型；

根據(jù)所述位置關(guān)系使所述其他車輛模型在所述三車道環(huán)境顯示圖像中進行顯示，以對所述三車道環(huán)境顯示圖像進行更新。

8.一種三車道環(huán)境顯示裝置，其特征在于，所述三車道環(huán)境顯示裝置包括：

信息采集模塊，用于獲取環(huán)境信息及車輛信息；

三車道環(huán)境顯示模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境信息及所述車輛信息得到主車顯示位置信息及三車道顯示信息；

三車道環(huán)境顯示模塊，用于根據(jù)所述車輛顯示位置信息及所述三車道顯示信息將主車模型及三車道模型進行組合，得到三車道環(huán)境顯示圖像。