[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202011424969.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112476466A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 孫權;何順德
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;H02K5/22;H02K3/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種機械手，該機械手包括：多個驅動模塊和線狀物；每個驅動模塊包括馬達和馬達外殼；馬達包括定子和動子；馬達為直驅馬達；多個驅動模塊以串聯和/或并聯的方式固定連接；至少部分線狀物配合連接多個驅動模塊。采用本發明的技術方案，提高了機械手的控制精度；延長了機械手的使用壽命；降低了機械手的成本；降低了機械手運轉過程中的噪音；提高了機械手的耐沖擊性；和/或減小了機械手的發熱。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種機械手。

背景技術

隨著工業自動化的快速發展，機械手也得到快速發展和廣泛應用。

現有的機械手往往結構復雜，重量大，且機械手上的驅動馬達往往包括減速器，減速器靠齒輪等傳動機構的配合實現馬達的扭矩增大輸出，由于減速器成本高、容易損壞、且減速器本身存在不可避免的機械誤差，因此采用該馬達的機械手具有成本高、壽命低、定位精度存在誤差等問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種機械手。

本發明第一方面提供一種機械手，所述機械手包括：多個驅動模塊和線狀物；每個所述驅動模塊包括馬達和外殼；所述馬達包括定子和動子；所述馬達為直驅馬達；

所述多個驅動模塊以串聯和/或并聯的方式固定連接；

至少部分所述線狀物配合連接所述多個驅動模塊。

在一個實施例中，所述每個驅動模塊的內部形成連通的通道，且所述多個驅動模塊之間的所述通道連通；

所述通道用于供所述線狀物走線，以使得所述線狀物在所述機械手的內部走線。

在一個實施例中，所述外殼包括殼本體和延伸部；

所述殼本體為筒狀結構，圍繞所述馬達的外側壁設置，且固定于所述定子或所述動子上；

所述殼本體的側壁向外延伸形成所述延伸部；所述延伸部的端口作為所述驅動模塊的連接接口。

在一個實施例中，所述馬達沿軸向形成貫穿所述馬達的馬達中空部；

所述馬達中空部、所述殼本體和所述延伸部之間形成連通的通道；

所述多個驅動模塊的所述通道連通；所述通道用于供所述線狀物走線，以使得所述線狀物在所述機械手的內部走線。

在一個實施例中，所述馬達中空部內沿所述軸向設置定子轉接件；

所述定子轉接件與所述定子固定連接；

所述定子轉接件為筒狀結構，以使得所述線狀物在所述定子轉接件的內部走線。

在一個實施例中，所述定子轉接件的外壁與所述馬達中空部的內壁之間存在空隙，歸屬于某個驅動模塊的所述線狀物經所述空隙引入所述某個驅動模塊和/或從所述某個驅動模塊引出。

在一個實施例中，所述定子轉接件的至少一端設置定位板，所述定子轉接件通過所述定位板固定于所述定子的端部；和/或

所述定子轉接件的至少一端設置定位板，所述定子轉接件通過所述定位板固定于所述定子的端部；所述定位板上設置定位件，所述定位件用于定位所述線狀物；和/或

所述定子轉接件為絕緣件或塑料件。

在一個實施例中，所述機械手還包括至少一個連接件；

至少部分相鄰的兩個所述驅動模塊通過所述連接件固定連接，以使得所述機械手滿足一定規格參數要求。

在一個實施例中，所述連接件包括貫穿所述連接件的連接中空部；

所述每個驅動模塊的內部形成連通的通道；