[發(fā)明專利]一種機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011424969.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN112476466A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫權(quán);何順德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 魯班嫡系機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J19/00;H02K5/22;H02K3/50
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手包括：多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊和線狀物；每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊包括馬達(dá)和外殼；所述馬達(dá)包括定子和動(dòng)子；所述馬達(dá)為直驅(qū)馬達(dá)；

所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊以串聯(lián)和/或并聯(lián)的方式固定連接；

至少部分所述線狀物配合連接所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的內(nèi)部形成連通的通道，且所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊之間的所述通道連通；

所述通道用于供所述線狀物走線，以使得所述線狀物在所述機(jī)械手的內(nèi)部走線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述外殼包括殼本體和延伸部；

所述殼本體為筒狀結(jié)構(gòu)，圍繞所述馬達(dá)的外側(cè)壁設(shè)置，且固定于所述定子或所述動(dòng)子上；

所述殼本體的側(cè)壁向外延伸形成所述延伸部；所述延伸部的端口作為所述驅(qū)動(dòng)模塊的連接接口。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述馬達(dá)沿軸向形成貫穿所述馬達(dá)的馬達(dá)中空部；

所述馬達(dá)中空部、所述殼本體和所述延伸部之間形成連通的通道；

所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的所述通道連通；所述通道用于供所述線狀物走線，以使得所述線狀物在所述機(jī)械手的內(nèi)部走線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述馬達(dá)中空部?jī)?nèi)沿所述軸向設(shè)置定子轉(zhuǎn)接件；

所述定子轉(zhuǎn)接件與所述定子固定連接；

所述定子轉(zhuǎn)接件為筒狀結(jié)構(gòu)，以使得所述線狀物在所述定子轉(zhuǎn)接件的內(nèi)部走線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述定子轉(zhuǎn)接件的外壁與所述馬達(dá)中空部的內(nèi)壁之間存在空隙，歸屬于某個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的所述線狀物經(jīng)所述空隙引入所述某個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊和/或從所述某個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊引出。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述定子轉(zhuǎn)接件的至少一端設(shè)置定位板，所述定子轉(zhuǎn)接件通過(guò)所述定位板固定于所述定子的端部；和/或

所述定子轉(zhuǎn)接件的至少一端設(shè)置定位板，所述定子轉(zhuǎn)接件通過(guò)所述定位板固定于所述定子的端部；所述定位板上設(shè)置定位件，所述定位件用于定位所述線狀物；和/或

所述定子轉(zhuǎn)接件為絕緣件或塑料件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手還包括至少一個(gè)連接件；

至少部分相鄰的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)所述連接件固定連接，以使得所述機(jī)械手滿足一定規(guī)格參數(shù)要求。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接件包括貫穿所述連接件的連接中空部；

所述每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的內(nèi)部形成連通的通道；

所述連接中空部以及所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊的所述通道連通；所述連通的所述連接中空部和所述通道用于供所述線狀物走線，以使得所述線狀物在所述機(jī)械手的內(nèi)部走線。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接件為與所述外殼相配合的筒狀結(jié)構(gòu)，且所述連接件和所述外殼共同圍合形成所述機(jī)械手的外壁。

11.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述線狀物為整條；或所述線狀物為多段，所述多段線狀物通過(guò)接口轉(zhuǎn)接。

12.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述外殼沿軸向的至少一端與對(duì)應(yīng)的所述馬達(dá)的端部之間形成容置空間；

至少所述馬達(dá)的控制器和/或制動(dòng)件設(shè)置在所述容置空間內(nèi)。