[發明專利]一種車位檢測方法、裝置、車輛、可讀介質

有效

• 申請號: 202011424083.9
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112509354B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 周建;陳昊;溫俊杰;都業貴;何若濤
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/14;G08G1/16;G06V20/58
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車位檢測方法、裝置、車輛和可讀介質，所述方法包括：采集車輛周圍的環境圖像；根據所述環境圖像確定空閑車位；確定所述空閑車位與所述車輛之間的泊車行駛區域；獲取針對所述泊車行駛區域的可達空間信息；基于所述可達空間信息判斷所述泊車行駛區域是否存在障礙物；若否，則將所述空閑車位確定為可泊車車位，通過檢測空閑車位與車輛之間的泊車行駛區域中是否存在障礙物，在不存在障礙物的時候才將車輛泊入車位，避免出現存在空閑車位卻無法將車輛駛入空閑車位的情況，提高了自動泊車的效率，給用戶更好的駕駛體驗。

技術領域

本發明涉及車位檢測領域，特別是涉及一種車位檢測方法和一種車位檢測裝置、車輛、可讀介質。

背景技術

目前，自動駕駛汽車在自動泊車時，一般只會對車位內是否存在障礙物進行檢測，即當檢測到車位內不存在障礙物時，則判斷該車位可以泊車，然而在很多時候，車位為空閑車位，但車位外的區域中存在有障礙物，從而使得車輛在行駛至車位內的過程中，由于障礙物的阻擋無法完成泊車，從而出現車輛判斷存在可泊車的車位卻無法完成泊車的情況，降低了車輛自動泊車的效率，給用戶帶來不好的體驗。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車位檢測方法和相應的一種車位檢測裝置。

本發明實施例公開了一種車位檢測方法，所述方法包括：

采集車輛周圍的環境圖像；

根據所述環境圖像確定空閑車位；

確定所述空閑車位與所述車輛之間的泊車行駛區域；

獲取針對所述泊車行駛區域的可達空間信息；

基于所述可達空間信息判斷所述泊車行駛區域是否存在障礙物；

若否，則將所述空閑車位確定為可泊車車位。

可選地，所述根據所述環境圖像確定空閑車位的步驟，包括：

檢測所述環境圖像中的車位框和車位端點；

基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中確定空閑車位。

可選地，所述基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中確定空閑車位的步驟，包括：

基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中識別待判定車位；

獲取所述待判定車位的第一可達空間信息；

采用所述第一可達空間信息從所述待判定車位中確定空閑車位。

可選地，所述車位端點包括車位近端點和車位遠端點，所述確定所述空閑車位與所述車輛之間的泊車行駛區域的步驟，包括：

基于所述車輛與所述車位近端點之間的距離，以及所述車位近端點和所述車位遠端點之間的距離確定泊車行駛區域。

可選地，所述基于所述車輛與所述車位近端點之間的距離，以及所述車位近端點和所述車位遠端點之間的距離確定泊車行駛區域的步驟，包括：

基于所述車輛與所述車位近端點之間的距離獲取預設的比例范圍；

采用所述車位近端點和所述車位遠端點之間的距離以及所述比例范圍確定所述泊車行駛區域的寬度；

采用所述寬度和預設的長度確定所述泊車行駛區域。

可選地，所述獲取針對所述泊車行駛區域的可達空間信息的步驟，包括：

對所述泊車行駛區域進行可達空間檢測，獲取可達空間檢測結果；

基于所述可達空間檢測結果，獲取第二可達空間信息。