[發明專利]一種車位檢測方法、裝置、車輛、可讀介質

有效

• 申請號: 202011424083.9
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112509354B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 周建;陳昊;溫俊杰;都業貴;何若濤
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/14;G08G1/16;G06V20/58
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車位檢測方法，其特征在于，包括：

采集車輛周圍的環境圖像；所述環境圖像包括車位端點；所述車位端點包括車位近端點和車位遠端點；

根據所述環境圖像確定空閑車位；

確定所述空閑車位與所述車輛之間的泊車行駛區域；所述泊車行駛區域由寬度以及預設的長度確定，所述寬度由所述車位近端點和所述車位遠端點和比例范圍確定，所述比例范圍基于所述車輛與所述車位近端點之間的距離獲取；獲取針對所述泊車行駛區域的可達空間信息；

基于所述可達空間信息判斷所述泊車行駛區域是否存在障礙物；

若否，則將所述空閑車位確定為可泊車車位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境圖像確定空閑車位的步驟，包括：

檢測所述環境圖像中的車位框和車位端點；

基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中確定空閑車位。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中確定空閑車位的步驟，包括：

基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中識別待判定車位；

獲取所述待判定車位的第一可達空間信息；

采用所述第一可達空間信息從所述待判定車位中確定空閑車位。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取針對所述泊車行駛區域的可達空間信息的步驟，包括：

對所述泊車行駛區域進行可達空間檢測，獲取可達空間檢測結果；

采用所述可達空間檢測結果，生成第二可達空間信息。

5.一種車位檢測裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集車輛周圍的環境圖像；所述環境圖像包括車位端點；所述車位端點包括車位近端點和車位遠端點；

空閑車位確定模塊，用于根據所述環境圖像確定空閑車位；

泊車行駛區域確定模塊，用于確定所述空閑車位與所述車輛之間的泊車行駛區域；所述泊車行駛區域由寬度以及預設的長度確定，所述寬度由所述車位近端點和所述車位遠端點和比例范圍確定，所述比例范圍基于所述車輛與所述車位近端點之間的距離獲取；

可達空間信息獲取模塊，用于獲取針對所述泊車行駛區域的可達空間信息；

障礙物判斷模塊，用于基于所述可達空間信息判斷所述泊車行駛區域是否存在障礙物；

可泊車車位確定模塊，用于若所述泊車行駛區域不存在障礙物，則將所述空閑車位確定為可泊車車位。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述空閑車位確定模塊包括：

車位框和車位端點檢測子模塊，用于檢測所述環境圖像中的車位框和車位端點；

第一確定子模塊，用于基于所述車位框和車位端點，在所述環境圖像中確定空閑車位。

7.一種車輛，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；和

其上存儲有指令的一個或多個機器可讀介質，當由所述一個或多個處理器執行時，使得所述車輛執行如權利要求1-4任一項所述的一個或多個的方法。

8.一個或多個機器可讀介質，其上存儲有指令，當由一個或多個處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1-4任一項所述的一個或多個的方法。