[發(fā)明專利]一種微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)及手術(shù)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011424020.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN112451102A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張學(xué)斌;李漢忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61G13/10
• 代理公司: 北京知元同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，第一臂(01)、第二臂(02)和第五臂(05)相互平行，第三臂(03)和第四臂(04)相互平行，第一臂(01)和第三臂(03)不平行；第一臂(01)與所述第三臂(03)在第一點(diǎn)(A)可旋轉(zhuǎn)地連接，第二臂(02)與第三臂(03)在第二點(diǎn)(B)可旋轉(zhuǎn)地連接，第五臂(05)與第三臂(03)在第三點(diǎn)(C)可旋轉(zhuǎn)地連接，第一臂(01)與第四臂(04)在第四點(diǎn)(D)可旋轉(zhuǎn)地連接，第二臂(02)與第四臂(04)在第五點(diǎn)(E)可旋轉(zhuǎn)地連接，第五臂(05)與第四臂(04)在第六點(diǎn)(F)可旋轉(zhuǎn)地連接。還公開了一種手術(shù)裝置，包括上述微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)及手術(shù)裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的前列腺手術(shù)需要從腹部開刀，達(dá)到患處進(jìn)行手術(shù)。隨著外科手術(shù)技術(shù)的進(jìn)步，經(jīng)尿道的微創(chuàng)手術(shù)被應(yīng)用于前列腺手術(shù)。這種微創(chuàng)手術(shù)一般使用經(jīng)尿道的電切鏡進(jìn)入患處，可以避免體表開刀帶來的痛苦。

目前的前列腺微創(chuàng)手術(shù)主要是醫(yī)生手持手術(shù)設(shè)備，通過手部力量維持設(shè)備不動(dòng)，手術(shù)的精度主要依賴醫(yī)生手部的動(dòng)作精度。由于需要長(zhǎng)時(shí)間保持一個(gè)動(dòng)作，這樣使得醫(yī)生手術(shù)時(shí)十分疲憊。另外，當(dāng)前前列腺微創(chuàng)手術(shù)的手術(shù)精度差，醫(yī)生手部的不小心抖動(dòng)會(huì)直接影響手術(shù)效果。

為了降低醫(yī)生的工作強(qiáng)度，出現(xiàn)了一種通過多自由度的串聯(lián)機(jī)械臂進(jìn)行的手術(shù)。但這種手術(shù)方式的問題在于需要控制的自由度多，通常需要具有7個(gè)自由度，控制算法難度大。另外由于多個(gè)自由度處于串聯(lián)狀態(tài)，在機(jī)械臂的末端控制精度難以保證。若有抖動(dòng)出現(xiàn)，手術(shù)精度受到影響，造成不必要的組織切除或破損。

中國(guó)發(fā)明專利公開號(hào)CN104546147A公開了一款RCM機(jī)器人，但其只能繞固定的中心旋轉(zhuǎn)，當(dāng)醫(yī)生需要將手術(shù)刀具的固定旋轉(zhuǎn)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，需要將整個(gè)機(jī)器移動(dòng)，耗時(shí)、耗力，且移動(dòng)準(zhǔn)確度大大降低。

中國(guó)發(fā)明專利公開號(hào)CN109009443A公開了一款可以變中心的手術(shù)機(jī)器人，但其變中心的方式是使用機(jī)械臂帶動(dòng)末端，由于機(jī)械臂多關(guān)節(jié)為并聯(lián)，機(jī)械臂末端定位精度和維持力都大大降低，而且單獨(dú)的機(jī)械臂造價(jià)昂貴，控制系統(tǒng)復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于已有技術(shù)中存在的不足，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述微創(chuàng)手術(shù)變中心RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，其中，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)相互平行，所述第三臂(03)和所述第四臂(04)相互平行，所述第一臂(01)和所述第三臂(03)不平行；

所述第一臂(01)與所述第三臂(03)在第一點(diǎn)(A)可旋轉(zhuǎn)地連接，所述第二臂(02)與所述第三臂(03)在第二點(diǎn)(B)可旋轉(zhuǎn)地連接，所述第五臂(05)與所述第三臂(03)在第三點(diǎn)(C)可旋轉(zhuǎn)地連接，所述第一臂(01)與所述第四臂(04)在第四點(diǎn)(D)可旋轉(zhuǎn)地連接，所述第二臂(02)與所述第四臂(04)在第五點(diǎn)(E)可旋轉(zhuǎn)地連接，所述第五臂(05)與所述第四臂(04)在第六點(diǎn)(F)可旋轉(zhuǎn)地連接。上述可旋轉(zhuǎn)地連接，意為連接后，相連的兩部分可以繞連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。例如，上述可旋轉(zhuǎn)地連接可以為通過螺栓螺釘連接。

根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，例如，所述第一臂(01)的第七點(diǎn)(G)、所述第二臂(02)的第八點(diǎn)(H)與所述第五臂(05)的第九點(diǎn)(I)位于同一直線上。

根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，例如，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)等長(zhǎng)；所述第三臂(03)和所述第四臂(04)等長(zhǎng)；