本發明提供一種基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統，其包括：門式輪胎吊本體；小車控制器；起升位置編碼器，其用于檢測當前帶箱起升高度值；三個激光發射器；三個激光接收器，其分別與所述激光發射器呈對角線相對設置并一一對應，接收所述激光發射器發出的激光發射數據形成激光接收數據，并進行CRC校驗，校驗正確時判斷為無集裝箱并發出確認信號；PLC控制器，其與所述小車控制器、所述起升位置編碼器、所述激光接收器通信連接；所述PLC控制器根據接收到的所述確認信號確認箱區目前高度值，當所述帶箱起升高度值高于所述箱區目前高度值時，向所述小車控制器發送全速行駛命令。本發明能夠提高輪胎吊作業效率，減吊箱作業能耗，減少鋼絲繩損耗。
技術領域
本發明屬于碼頭作業領域，尤其涉及到一種基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統。
背景技術
因作業安全方面考慮，輪胎吊常規吊箱作業必須起升將吊具拉至“最高處”(上終點限位處)，小車才能進行全速前進，否則只能以極慢的安全速度前進。這就導致在箱區低箱高的區域作業的效率變得非常低下，除此之外，還浪費能耗和加速鋼絲繩老化。
在其他港區碼頭曾有出現過“防打保齡”激光檢測箱區箱位情況的相關技術項目，雖然具有一定的技術含量，但其使用效果達不到預期，并且存在故障率較高、安全性也不能達到司機可以完全依賴的程度、價格偏高等不利因素。
發明內容
本發明的一個目的是提供一種基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統，并提供至少后面將說明的優點。
本發明的另一個目的是提供一種基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統，能夠提高輪胎吊的作業效率，減吊箱作業能耗，減少鋼絲繩的損耗。
本發明的技術方案如下：
基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統，其包括：
門式輪胎吊本體，其具有門式支架和在所述門式支架的橫梁上行走的小車，所述門式支架包括一位于海側下游的第一立柱和一位于陸側上游的第二立柱；
小車控制器，其與所述小車電連接，并驅動所述小車行駛；
起升位置編碼器，其用于檢測當前帶箱起升高度值；
三個激光發射器，其分別設置在所述第一立柱的第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置所述第二高度位置高于所述第一高度位置，所述第三高度位置高于所述第二高度位置；
三個激光接收器，其分別設置在所述第二立柱的第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置，且所述激光接收器與所述激光發射器呈對角線相對設置并一一對應，所述激光接收器接收所述激光發射器發出的激光發射數據形成激光接收數據，并將其與所述激光發射數據進行CRC校驗，校驗正確時判斷為所述激光發射器和所述激光接收器之間無集裝箱并發出確認信號；
PLC控制器，其與所述小車控制器、所述起升位置編碼器、所述激光接收器通信連接；所述PLC控制器根據接收到的所述確認信號確認箱區目前高度值，當所述帶箱起升高度值高于所述箱區目前高度值時，向所述小車控制器發送全速行駛命令。
優選的是，所述的基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統中，
所述第一高度位置為距離地面6.7m處；
所述第二高度位置為距離地面9.6m處；
所述第三高度位置為距離地面12.2m處。
優選的是，所述的基于激光的門式輪胎吊小車速度控制系統中，
將起升凸輪限位的上減速限位作為所述起升位置編碼器數據基準點；
當所述起升位置編碼器的數據與上減速限位位置數據之差的絕對值偏差大于預定值時，對所述起升位置編碼器進行清零復位。
