[發(fā)明專利]一種自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011423251.2
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112541258A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 仲光;楊子平;劉春;劉平
• 申請（專利權(quán)）人: 特路（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15;G06K9/00
• 代理公司: 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 杜立軍

本發(fā)明涉及自動駕駛汽車測試、研發(fā)、試驗(yàn)、檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫，包括場景庫，所述場景庫基本的構(gòu)建流程為：首先以路測數(shù)據(jù)、車載數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)為來源輸入并且存儲場景源；其次，通過場景挖掘、場景分類和場景演繹方式進(jìn)行有層級、有規(guī)劃的構(gòu)建場景庫；最后將場景庫應(yīng)用于場景測試環(huán)節(jié)，包括軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、整車在環(huán)、封閉道路和開放道路。該自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫以場景要素和駕駛行為數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，為智能駕駛決策邏輯的設(shè)計(jì)與優(yōu)化提供重要支撐，在協(xié)同控制方面，需要利用不同場景條件下的車輛動力學(xué)模型等為車輛的合理控制提供依據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛汽車測試、研發(fā)、試驗(yàn)、檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫。

背景技術(shù)

我國自動駕駛汽車研發(fā)速度發(fā)展非常快，多家企業(yè)的自動駕駛汽車開始在道路上進(jìn)行測試，但目前道路測試的測試成本高、測試周期長、測試事故多等一系列的局限性，單一化、非典型性、不能覆蓋所有復(fù)雜的特殊場景。

自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫的建設(shè)與應(yīng)用，無論是對智能駕駛輔助產(chǎn)品還是自動駕駛產(chǎn)品的開發(fā)、測試、評價(jià)等領(lǐng)域上都是不可缺失的重要環(huán)節(jié)，目前還沒有完善的場景庫數(shù)據(jù)，完整的場景體系，因此，設(shè)計(jì)出一種自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫，對于目前自動駕駛汽車測試、研發(fā)、試驗(yàn)、檢測技術(shù)領(lǐng)域來說是迫切需要的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，一種自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫，包括場景庫，所述場景庫包括跟車場景、人行橫道線、死路、對向來車、行人不遵守交規(guī)和障礙車輛逆行，所述場景庫基本的構(gòu)建流程為：

首先以路測數(shù)據(jù)、車載數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)為來源輸入并且存儲場景源；

其次，通過場景挖掘、場景分類和場景演繹方式進(jìn)行有層級、有規(guī)劃的構(gòu)建場景庫；

最后將場景庫應(yīng)用于場景測試環(huán)節(jié)，包括軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、整車在環(huán)、封閉道路和開放道路。

進(jìn)一步地，所述場景庫覆蓋自然駕駛、危險(xiǎn)工況、交通事故、人機(jī)共駕數(shù)據(jù)、道路交通交互以及實(shí)車路測數(shù)據(jù)方面，可以為智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)研究、產(chǎn)品開發(fā)、試驗(yàn)驗(yàn)證、認(rèn)證管理、示范區(qū)建設(shè)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)研究制定提供數(shù)據(jù)支撐。

進(jìn)一步地，所述場景庫在環(huán)境感知方面可為目標(biāo)檢測與跟蹤、場景理解、語義分割、端到端學(xué)習(xí)算法提供場景數(shù)據(jù)的訓(xùn)練集和測試集。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

該自動駕駛汽車試驗(yàn)場測試場景庫以場景要素和駕駛行為數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，為智能駕駛決策邏輯的設(shè)計(jì)與優(yōu)化提供重要支撐，在協(xié)同控制方面，需要利用不同場景條件下的車輛動力學(xué)模型等為車輛的合理控制提供依據(jù)，在自動駕駛汽車研發(fā)流程中，駕駛場景數(shù)據(jù)在自動駕駛汽車產(chǎn)品的開發(fā)、測試、評價(jià)等環(huán)節(jié)都起到至關(guān)重要的作用，此外，場景數(shù)據(jù)還可以為示范園區(qū)設(shè)計(jì)與建設(shè)等方面提供依據(jù)。

具體實(shí)施方式

以下由特定的具體實(shí)施例說明本發(fā)明的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

本發(fā)明提供技術(shù)方案：