[發明專利]一種倉儲物流管理方法及系統

在審

• 申請號: 202011421809.3
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112529498A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 牟茹月
• 申請（專利權）人: 牟茹月
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06T5/00;G06T5/50;G06T17/00
• 代理公司: 南京品智知識產權代理事務所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;陸群

1.一種倉儲物流管理方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、根據倉儲范圍和航空攝影參數對無人機進行航線設計；

步驟二、所述無人機根據航線進行空中圖像采集；

步驟三、對采集圖像進行圖像預處理；

步驟四、根據預處理圖像生成三維模型；

步驟五、根據三維模型生成DEM數據和DOM數據；

步驟六、通過三維模型、DEM數據和DOM數據的數據融合，形成倉儲區域的實景三維地圖；

步驟七、通過實景三維地圖對倉儲物流進行可視化管理。

2.按照權利要求1所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，步驟一中所述倉儲范圍包括貨物存儲和流動的整個三維地理空間，所述航空攝影參數包括地面影像分辨率、影像重疊度、航高保持、像片傾角和像片旋角。

3.按照權利要求1所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，步驟二中所述無人機根據航線進行空中圖像采集采用空中三角測量，所述空中三角測量包括加密點選刺、加密點觀測與計算和加密過程控制。

4.按照權利要求3所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，所述加密點觀測與計算包括相對定向的限差和模型連接差的限差，所述相對定向的限差包括標準點上下視差和檢查點上下視差，所述標準點上下視差小于0.003mm，所述檢查點上下視差小于0.007mm；所述模型連接差的限差包括平面位置較差和高程較差，所述平面位置較差ΔS＝0.5F_sm-3d，所述高程較差其中，ΔS為平面位置較差，ΔH為高程較差，F_sm為航攝比例尺分母，d為像片基線，f_l為航攝儀焦距。

5.按照權利要求1所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，步驟三中所述對采集圖像進行圖像預處理包括對低照度圖像進行圖像增強和對增強后的圖像進行圖像拼接，所述圖像增強的具體過程包括：

步驟3011、采用高斯加權雙邊濾波估計低照圖像的照射分量；

步驟3012、在HSV彩色空間對低照圖像的飽和度分量進行自適應非線性拉伸，得到增強后的飽和度分量；

步驟3013、在HSV彩色空間對低照圖像的亮度分量進行單尺度Retinex算法增強，得到反射分量；

步驟3014、對反射分量取指數，得到增強后的亮度分量；

步驟3015、將色相與增強后的飽和度分量、增強后的亮度分量合并，并將HSV彩色空間轉換至RGB空間；

步驟3016、采用全局自適應對數增強算法進行對比度修正處理，得到最終的增強圖像。

6.按照權利要求5所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，所述圖像拼接的具體過程包括：

步驟3021、采用圖像匹配算法對增強后的圖像進行處理；

步驟3022、提取出序列圖像中處于同一條航拍航帶內的相鄰圖像中重疊區域內所包含的同名特征點和處于相鄰航拍航帶內的相鄰圖像中重疊區域內所包含的同名特征點；

步驟3023、對所獲得到的同名特征點進行歐氏重建并在三維空間內進行三角化處理；

步驟3024、通過倉儲貨物的序列圖像生成倉儲貨物的點云數據。

7.按照權利要求1所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，步驟四中所述根據預處理圖像生成三維模型的具體過程包括：

步驟401、點云計算與配準

求解各幀圖像之間的變換參數，圖像的配準以倉儲場景的公共部分為基準，把不同時間、角度、照度獲取的多幀圖像疊加匹配到統一的坐標系中，計算出相應的平移向量與旋轉矩陣，同時消除冗余信息；

步驟402、數據融合

通過體積網格把點云空間分割成極多的細小立方體；

步驟403、表面生成

利用傾斜影像采集的真實倉儲場景圖片為三維模型貼圖，紋理映射，生成三維模型表面。

8.按照權利要求1所述的一種倉儲物流管理方法，其特征在于，步驟五中所述根據三維模型生成DEM數據的具體過程包括：根據三維點云提取特征點、線、面構網內插生成DEM。