[發(fā)明專利]無人駕駛車輛的遠程駕駛控制裝置、控制方法及無人駕駛車輛

在審

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• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112256004A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 張祥泊
• 申請（專利權）人: 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京成創(chuàng)同維知識產(chǎn)權代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;張靖琳

公開了一種遠程駕駛控制裝置、方法及無人駕駛車輛，涉及無人車輛技術領域。其中裝置包括：接收器，用于接收攜帶有時間標記的遠程駕駛控制指令，時間標記是遠程駕駛平臺服務器向無人駕駛車輛發(fā)送遠程駕駛控制指令的時刻；過濾器，用于監(jiān)測當前時刻與時間標記的差是否超過第一閾值，如果是，則確定時間標記失效，丟棄遠程駕駛控制指令，當前時刻是無人駕駛車輛接收到遠程駕駛控制指令的時刻；駕駛控制引擎，用于在過濾器過濾后仍輸出遠程駕駛控制指令的前提下，執(zhí)行遠程駕駛控制指令。本發(fā)明實施例降低了無人駕駛過程中無人駕駛車輛發(fā)生安全事故的風險，提高了遠程自動駕駛過程中無人駕駛車輛的安全性和可靠性。

技術領域

本發(fā)明涉及無人車輛技術領域，具體涉及一種無人駕駛車輛遠程駕駛控制裝置、方法及無人駕駛車輛。

背景技術

在遠程駕駛控制場景中，遠程駕駛平臺服務器接收無人駕駛車輛現(xiàn)場的視頻畫面并根據(jù)視頻畫面向無人駕駛車輛發(fā)送遠程駕駛控制指令，無人駕駛車輛根據(jù)遠程駕駛控制指令進行遠程駕駛。視頻畫面和遠程駕駛控制指令通過無線通信網(wǎng)絡進行數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)通信時延導致無人駕駛車輛接收到遠程駕駛控制指令的時刻遠滯后于其發(fā)送時刻，在接收時刻遠程駕駛控制指令已與無人駕駛車輛的實時操縱需求不匹配，增加了無人駕駛車輛發(fā)生安全事故的風險，降低了遠程駕駛無人駕駛車輛的安全性和可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服相關技術中存在的問題，本發(fā)明實施例提供了一種遠程駕駛控制裝置、方法及無人駕駛車輛，降低了無人駕駛車輛發(fā)生安全事故的風險，提高了遠程駕駛無人駕駛車輛的安全性和可靠性。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種無人駕駛車輛的遠程駕駛控制裝置，包括：

接收器，用于接收攜帶有時間標記的遠程駕駛控制指令，所述時間標記是遠程駕駛平臺服務器向無人駕駛車輛發(fā)送所述遠程駕駛控制指令的時刻；

過濾器，用于監(jiān)測當前時刻與所述時間標記的差是否超過第一閾值，如果是，則確定所述時間標記失效，丟棄所述遠程駕駛控制指令，所述當前時刻是所述無人駕駛車輛接收到所述遠程駕駛控制指令的時刻；

駕駛控制引擎，用于在所述過濾器過濾后仍輸出所述遠程駕駛控制指令的前提下，執(zhí)行所述遠程駕駛控制指令。

可選地，所述的遠程駕駛控制裝置，還包括：

計時器，用于根據(jù)時鐘同步源的同步時鐘確定所述當前時刻。

可選地，所述接收器還用于在所述過濾器連續(xù)接到的預定數(shù)目個遠程駕駛控制指令滿足第一條件的情況下，停止接收所述遠程駕駛控制指令。

可選地，所述的遠程駕駛控制裝置，還包括：

制動器，用于在所述過濾器連續(xù)接到的預定數(shù)目個遠程駕駛控制指令滿足第一條件的情況下，制動所述無人駕駛車輛。

可選地，所述第一條件包括以下中的至少一個：

所述預定數(shù)目個遠程駕駛控制指令中的時間標記都失效；

所述預定數(shù)目個遠程駕駛控制指令中預定比例以上的時間標記失效。

可選地，所述遠程駕駛控制指令包括第一指令和第二指令，所述過濾器僅監(jiān)測所述第一指令的時間標記是否失效，且如果所述時間標記失效，則丟棄所述第一指令，而對于第二指令，傳輸給所述駕駛控制引擎。

可選地，如果所述時間標記失效，所述過濾器根據(jù)所述無人駕駛車輛的當前環(huán)境確定是否丟棄所述遠程駕駛控制指令，其中，如果所述當前環(huán)境滿足預定環(huán)境條件，丟棄所述遠程駕駛控制指令。

可選地，所述遠程駕駛控制裝置與所述遠程駕駛平臺服務器接收同一時鐘同步源的同步時鐘。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種無人駕駛車輛的遠程駕駛控制方法，包括：