[發明專利]無人駕駛車輛的遠程駕駛控制裝置、控制方法及無人駕駛車輛

在審

• 申請號: 202011421718.X
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112256004A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 張祥泊
• 申請（專利權）人: 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京成創同維知識產權代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;張靖琳

1.一種無人駕駛車輛的遠程駕駛控制裝置，包括：

接收器，用于接收攜帶有時間標記的遠程駕駛控制指令，所述時間標記是遠程駕駛平臺服務器向無人駕駛車輛發送所述遠程駕駛控制指令的時刻；

過濾器，用于監測當前時刻與所述時間標記的差是否超過第一閾值，如果是，則確定所述時間標記失效，丟棄所述遠程駕駛控制指令，所述當前時刻是所述無人駕駛車輛接收到所述遠程駕駛控制指令的時刻；

駕駛控制引擎，用于在所述過濾器過濾后仍輸出所述遠程駕駛控制指令的前提下，執行所述遠程駕駛控制指令。

2.根據權利要求1所述的遠程駕駛控制裝置，還包括：

計時器，用于根據時鐘同步源的同步時鐘確定所述當前時刻。

3.根據權利要求1所述的遠程駕駛控制裝置，所述接收器還用于在所述過濾器連續接到的預定數目個遠程駕駛控制指令滿足第一條件的情況下，停止接收所述遠程駕駛控制指令。

4.根據權利要求1所述的遠程駕駛控制裝置，還包括：

制動器，用于在所述過濾器連續接到的預定數目個遠程駕駛控制指令滿足第一條件的情況下，制動所述無人駕駛車輛。

5.根據權利要求3或4所述的遠程駕駛控制裝置，其中，所述第一條件包括以下中的至少一個：

所述預定數目個遠程駕駛控制指令中的時間標記都失效；

所述預定數目個遠程駕駛控制指令中預定比例以上的時間標記失效。

6.根據權利要求1-4中任一個所述的遠程駕駛控制裝置，其中，所述遠程駕駛控制指令包括第一指令和第二指令，所述過濾器僅監測所述第一指令的時間標記是否失效，且如果所述時間標記失效，則丟棄所述第一指令，而對于第二指令，傳輸給所述駕駛控制引擎。

7.根據權利要求1-4中任一個所述的遠程駕駛控制裝置，其中，如果所述時間標記失效，所述過濾器根據所述無人駕駛車輛的當前環境確定是否丟棄所述遠程駕駛控制指令，其中，如果所述當前環境滿足預定環境條件，丟棄所述遠程駕駛控制指令。

8.根據權利要求1-4中任一個所述的遠程駕駛控制裝置，其中，所述遠程駕駛控制裝置與所述遠程駕駛平臺服務器接收同一時鐘同步源的同步時鐘。

9.一種無人駕駛車輛的遠程駕駛控制方法，包括：

接收攜帶有時間標記的遠程駕駛控制指令，所述時間標記是遠程駕駛平臺服務器向無人駕駛車輛發送所述遠程駕駛控制指令的時刻；

監測當前時刻與所述時間標記的差是否超過第一閾值，如果是，則確定所述時間標記失效，丟棄所述遠程駕駛控制指令，所述當前時刻是所述無人駕駛車輛接收到所述遠程駕駛控制指令的時刻；

在所述遠程駕駛控制指令未被丟棄的情況下，執行所述遠程駕駛控制指令。

10.一種無人駕駛車輛，所述無人駕駛車輛具有如權利要求1-8中任一項所述的遠程駕駛控制裝置。