[發(fā)明專利]基于圖像的定位方法、位置關(guān)系判斷方法及其裝置

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• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112541419A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫巍巍;師小凱;唐俊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京精英路通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 泰和泰律師事務(wù)所 51219
• 代理人: 范相玉

本專利公開了一種基于圖像的定位方法、位置關(guān)系判斷方法及其裝置，屬于計算機視覺領(lǐng)域，用于根據(jù)圖像還原圖像中目標(biāo)的真實位置信息，消除在圖像拍攝時3D至2D轉(zhuǎn)換過程的信息丟失影響，并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建目標(biāo)與目標(biāo)之間的準(zhǔn)確位置關(guān)系，通過這個準(zhǔn)確的位置關(guān)系可以有效解決由于目標(biāo)位置判斷不準(zhǔn)所導(dǎo)致的與識別有關(guān)的一系列問題。本發(fā)明的主要技術(shù)方案為：步驟S1，獲得相機拍攝的圖像，識別圖像中目標(biāo)的關(guān)鍵點；步驟S2，根據(jù)所述相機的參數(shù)，還原所述關(guān)鍵點的真實位置信息；步驟S3，結(jié)合所述關(guān)鍵點的真實位置信息和統(tǒng)計數(shù)據(jù)，求取所述目標(biāo)的真實尺寸信息，并得到真實位置信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能視頻監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種基于圖像的定位方法、位置關(guān)系判斷方法及其裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷進步，基于圖像的自動化系統(tǒng)在諸多領(lǐng)域初見端倪。例如在交通領(lǐng)域，衍生出了很多智能交通系統(tǒng)，其中基于視頻方式的智能交通系統(tǒng)受到了大家的廣泛關(guān)注。再例如智能倉儲領(lǐng)域，基于圖像識別的智慧管理系統(tǒng)也成為未來的發(fā)展方向。

目前市場上有很多基于視頻或圖像方式實現(xiàn)智能管理的解決方案，例如基于視頻方式的停車系統(tǒng)，通過視頻捕捉道路兩側(cè)停車位車輛的入位和離位，以實現(xiàn)對停車位的有效管理。基于視頻方式的倉儲管理系統(tǒng)，通過圖像判斷貨物的存儲情況。

但是基于視頻監(jiān)控方式的智慧系統(tǒng)受到2D圖像處理的限制，圖像中的位置關(guān)系并不實際反映真實的位置關(guān)系，造成了圖像中物體定位不明確的問題，也因此導(dǎo)致圖像中物體之間的位置關(guān)系無法準(zhǔn)確確定。在停車監(jiān)控場景下，這種問題體現(xiàn)在由于2D圖像的限制，無法精準(zhǔn)判斷車輛與車位的關(guān)系，造成誤抓拍引起投訴，并且不能有效判斷車輛停車情況，例如異常停車、跨位停車、斜位停車、側(cè)位停車等，造成停車位管理混亂。在倉儲場景下，這種問題體現(xiàn)在由于2D圖像的限制，無法準(zhǔn)確判斷貨物的擺放位置和擺放關(guān)系，會影響系統(tǒng)的自動化判斷流程。因此如何消除3D至2D轉(zhuǎn)換時的信息丟失，并準(zhǔn)確依據(jù)圖像判斷物體的真實位置關(guān)系成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于圖像的定位方法、位置關(guān)系判斷方法及其裝置，用于解決通過圖像判斷真實位置關(guān)系時準(zhǔn)確度低的問題。

本發(fā)明實施例提供一種基于圖像的定位方法，所述方法包括：

步驟S1，獲得相機拍攝的圖像，識別圖像中目標(biāo)的關(guān)鍵點；

步驟S2，根據(jù)所述相機的參數(shù)，還原所述關(guān)鍵點的真實位置信息；

步驟S3，結(jié)合所述關(guān)鍵點的真實位置信息和統(tǒng)計數(shù)據(jù)，求取所述目標(biāo)的真實尺寸信息，并得到真實位置信息；

可選的，所述目標(biāo)包括以下物體中的至少一個：交通工具、交通參與者、交通設(shè)施、道路劃線、場景內(nèi)的參照物。

可選的，所述關(guān)鍵點為測量所述目標(biāo)尺寸所必需，且易于人或計算機識別的點，包括以下關(guān)鍵點中的至少一個：所述目標(biāo)輪廓線條的端點、所述目標(biāo)輪廓線條的交點、所述目標(biāo)上規(guī)則圖形的中心點、所述目標(biāo)上的突出結(jié)構(gòu)。

可選的，當(dāng)所述目標(biāo)為車位時：

步驟S1中，所述關(guān)鍵點包括面向鏡頭一側(cè)車位線的兩個端點，所述關(guān)鍵點在圖像中的坐標(biāo)可以由算法識別或人工輸入得到；

步驟S3中，所述目標(biāo)的真實尺寸信息可以由算法識別或人工輸入得到。

可選的，當(dāng)所述目標(biāo)為車輛時：

步驟S1中，所述關(guān)鍵點包括：車輪中心點、車輪與地面的切點、后風(fēng)擋兩側(cè)立柱的上下端點、車尾保險杠兩端點、前風(fēng)擋兩側(cè)立柱的上下端點、車頭兩側(cè)照明裝置端點、車頭保險杠兩端點；

步驟S3中，所述目標(biāo)的真實尺寸信息包括：車輛的長度信息、寬度信息和高度信息；