[發明專利]基于圖像的定位方法、位置關系判斷方法及其裝置

在審

• 申請號: 202011421202.5
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112541419A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 孫巍巍;師小凱;唐俊
• 申請（專利權）人: 北京精英路通科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 泰和泰律師事務所 51219
• 代理人: 范相玉

1.一種基于圖像的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1，獲得相機拍攝的圖像，識別圖像中目標的關鍵點；

步驟S2，根據所述相機的參數，還原所述關鍵點的真實位置信息；

步驟S3，結合所述關鍵點的真實位置信息和統計數據，求取所述目標的真實尺寸信息，并得到真實位置信息。

2.根據權利要求1所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，所述目標包括以下物體中的至少一個：交通工具、交通參與者、交通設施、道路劃線、場景內的參照物。

3.根據權利要求1所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，所述關鍵點為測量所述目標尺寸所必需，且易于人或計算機識別的點，包括以下關鍵點中的至少一個：所述目標輪廓線條的端點、所述目標輪廓線條的交點、所述目標上規則圖形的中心點、所述目標上的突出結構。

4.根據權利要求1所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，當所述目標為車位時：

步驟S1中，所述關鍵點包括面向鏡頭一側車位線的兩個端點，所述關鍵點在圖像中的坐標可以由算法識別或人工輸入得到；

步驟S3中，所述目標的真實尺寸信息可以由算法識別或人工輸入得到。

5.根據權利要求1所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，當所述目標為車輛時：

步驟S1中，所述關鍵點包括：車輪中心點、車輪與地面的切點、后風擋兩側立柱的上下端點、車尾保險杠兩端點、前風擋兩側立柱的上下端點、車頭兩側照明裝置端點、車頭保險杠兩端點；

步驟S3中，所述目標的真實尺寸信息包括：車輛的長度信息、寬度信息和高度信息。

6.根據權利要求5所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，所述車輛的長度信息為，所述車輛同側兩車輪間距與比例系數之積，所述比例系數由同側車輪間距與車輛長度信息之比的統計數據獲得。

7.根據權利要求5所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，所述車輛的寬度信息為，所述車輛車頭或車尾保險杠兩端點間距與保險杠兩端點距車輪與地面的切點連線水平距離之和，或車輛車頭或車尾保險杠兩端點間距與比例系數之積，所述比例系數為車輛車頭或車尾保險杠兩端點間距與車輛寬度信息之比，通過統計數據獲得。

8.根據權利要求5所述的基于圖像的定位方法，其特征在于，所述車輛的高度信息為，所述車輛前后風擋兩側立柱上端點與車輪與地面的切點連線之豎直距離。

9.一種基于圖像的位置關系判斷方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟P1，根據權利要求1基于圖像的定位方法，獲得目標的真實位置信息，所述目標數量至少為兩個；

步驟P2，確定所述目標之間的重合關系，結合使用場景判斷所述目標之間的位置關系。

10.根據權利要求9所述的基于圖像的位置關系判斷方法，其特征在于，當所述目標為車輛與車位，所述使用場景為停車場景時，步驟P2包括：

步驟P201，去除所述目標的真實位置信息中的高度信息，得到車位矩形框與車輛矩形框的位置信息；

步驟P202，計算車位矩形框與車輛矩形框的重疊率；

步驟P203，根據所述重疊率判斷車輛的入位情況。

11.一種基于圖像的位置關系判斷裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取相機拍攝的圖像；

識別模塊，用于識別圖像中目標的關鍵點；

轉換模塊，用于將關鍵點的圖像位置信息轉換為真實位置信息；

定位模塊，用于根據關鍵點的真實位置信息，求取所述目標的真實尺寸信息，并得到真實位置信息；

判斷模塊，用于根據目標的真實位置信息，判斷目標之間的真實位置關系。