[發明專利]車輛控制裝置以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011420938.0
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN113002562A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 松村健;北川榮來;岡田悠;藤井祥太;西村直樹;森友揮;豐浦貴充
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張麗

提供一種車輛控制裝置和存儲介質，被交接車輛的控制的駕駛員能夠時間充裕地進行車輛的從匯流車道向主干道的車道變更的操作。車輛控制裝置具有：匯流目標位置決定部，將在預定行駛路徑上的匯流車道向主干道匯流的匯流區間中車輛從匯流車道向主干道變更車道的匯流目標位置，決定為相對匯流車道的終點比被交接車輛的控制的駕駛員能夠進行用于車道變更的車輛的操作的最小距離的位置更靠跟前的位置；以及通知控制部，在車輛到達匯流目標位置時車道變更未結束的情況下，將通知將車輛的控制從自動控制變更到手動控制的第1通知，使用向駕駛員通知信息的通知部通知給駕駛員、或者通過使用控制車輛動作的車輛控制部使車輛進行預定的動作而通知給駕駛員。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置以及存儲有計算機可讀取的車輛控制用計算機程序的存儲介質。

背景技術

為了利用于車輛的自動駕駛控制，根據車輛的位置、車輛的目的地以及地圖數據生成車輛的預定行駛路徑，車輛被控制為沿著該預定行駛路徑行駛。

在預定行駛路徑包含有匯流車道向主干道匯流的匯流區間的情況下，車輛被控制為在匯流區間進行從匯流車道向主干道的車道變更。

車輛在匯流區間進行車道變更時控制行駛動作，以在車輛與其他車輛之間維持安全距離。

例如，專利文獻1提出有通過參照對應信息而導出成功概率，并根據導出的成功概率判定可否從匯流車道向主干道變更車道，其中，上述對應信息針對根據交通狀況信息得到的信息和可匯流區間的長度這雙方對應關聯有從匯流車道向主干道的車道變更的成功概率。

在貌似無法在本車輛與其他車輛之間確保安全距離的情況下，在變為能夠在車輛與其他車輛之間確保安全距離的狀況之前，車輛不進行車道變更而在當前的匯流車道上繼續行駛。

由于車輛在等待車道變更的期間也在匯流車道行駛，所以在無法通過自動控制進行車道變更的情況下，車輛將朝向匯流車道的終點行進。

上述專利文獻1提出：在判定為無法通過自動控制進行從匯流車道向主干道的車道變更的情況下，將車輛的控制從自動控制變更到手動控制，由駕駛員手動操作車輛而進行從匯流車道向主干道的車道變更。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2017/159493號

發明內容

在此，搭乘于以自動控制進行控制的車輛的駕駛員，當在不可能從匯流車道向主干道變更車道的時間點被通知了控制交接時，存在用于通過手動控制操作而使車輛從匯流車道向主干道變更車道的時間不足的可能性。

因此，本發明的目的在于提供一種車輛控制裝置，以被交接車輛控制的駕駛員能夠時間充裕地進行車輛從匯流車道向主干道的車道變更的操作的方式通知控制交接。

根據一個實施方式，提供一種車輛控制裝置。該車輛控制裝置具有：匯流目標位置決定部，將在預定行駛路徑上的匯流車道向主干道匯流的匯流區間中車輛從匯流車道向主干道變更車道的匯流目標位置，決定為相對匯流車道的終點比被交接車輛的控制的駕駛員能夠進行用于車道變更的車輛的操作的最小距離的位置更靠跟前的位置；以及通知控制部，在車輛到達匯流目標位置時車道變更未結束的情況下，將通知將車輛的控制從自動控制變更到手動控制的第1通知，使用向駕駛員通知信息的通知部通知給駕駛員、或者通過使用控制車輛的動作的車輛控制部使車輛進行預定的動作而通知給駕駛員。

在該車輛控制裝置中，優選通知控制部控制車輛控制部，作為預定的動作，降低車輛的速度、或者以使與在主干道上行駛的其他車輛的速度差變小的方式變更車輛的速度。