[發明專利]車輛控制裝置以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011420938.0
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN113002562A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 松村健;北川榮來;岡田悠;藤井祥太;西村直樹;森友揮;豐浦貴充
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張麗

1.一種車輛控制裝置，具有：

匯流目標位置決定部，將在預定行駛路徑上的匯流車道向主干道匯流的匯流區間中車輛從所述匯流車道向主干道變更車道的匯流目標位置，決定為相對所述匯流車道的終點比被交接所述車輛的控制的駕駛員能夠進行用于車道變更的所述車輛的操作的最小距離的位置更靠跟前的位置；以及

通知控制部，在所述車輛到達所述匯流目標位置時車道變更未結束的情況下，將通知將所述車輛的控制從自動控制變更到手動控制的第1通知，使用向駕駛員通知信息的通知部通知給駕駛員、或者通過使用控制所述車輛的動作的車輛控制部使所述車輛進行預定的動作而通知給駕駛員。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述通知控制部控制所述車輛控制部，作為所述預定的動作，降低所述車輛的速度、或者以使與在所述主干道上行駛的其他車輛的速度差變小的方式變更所述車輛的速度。

3.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

所述匯流目標位置決定部在所述匯流目標位置與所述最小距離的位置之間決定以所述車輛完成從所述匯流車道向主干道的車道變更為目標的匯流完成目標位置，

所述通知控制部在進行所述第1通知之后，在所述車輛到達所述匯流完成目標位置的情況下，使用所述通知部或者所述車輛控制部向駕駛員通知第2通知，該第2通知用于通知存在將所述車輛的控制從自動控制變更到手動控制的可能性。

4.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述通知控制部使用所述車輛控制部，通過制動動作或者轉向動作使所述車輛的加速度變化，以向駕駛員通知所述第2通知。

5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述通知控制部從所述匯流目標位置決定部決定了所述匯流目標位置的時間點，使用所述通知部向駕駛員通知表示所述車輛要從匯流車道向主干道進行車道變更的信息。

6.根據權利要求1～5中的任意一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述匯流目標位置決定部根據所述匯流車道的終點的位置、所述車輛的當前位置以及車輛狀態信息來決定所述最小距離的位置。

7.一種存儲介質，存儲有計算機可讀取的車輛控制用計算機程序，該車輛控制用計算機程序使處理器執行：

將在行駛路徑上的匯流車道向主干道匯流的匯流區間中車輛完成從所述匯流車道向主干道的車道變更的匯流目標位置，決定為相對所述匯流車道的終點比被交接所述車輛的控制的駕駛員能夠進行用于車道變更的所述車輛的操作的最小距離的位置更靠跟前的位置，

在所述車輛到達所述匯流目標位置時車道變更未結束的情況下，將把所述車輛的控制從自動控制變更到手動控制的情況，使用向駕駛員通知信息的通知部通知給駕駛員、或者通過使用控制所述車輛的動作的車輛控制部使所述車輛進行預定的動作而通知給駕駛員。