[發(fā)明專利]車輛的控制方法、控制裝置、處理器和車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011419176.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112498369B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李陽(yáng)光;劉藝成;劉宸昊;王子恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/18;G06V20/58
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛的控制方法、控制裝置、處理器和車輛，該車輛的控制方法包括：獲取服務(wù)器端發(fā)布的當(dāng)前路段的積水路段信息，積水路段信息為服務(wù)器端根據(jù)檢測(cè)結(jié)果分析得到的，檢測(cè)結(jié)果為預(yù)定時(shí)間段內(nèi)經(jīng)過(guò)當(dāng)前路段的至少一個(gè)車輛對(duì)當(dāng)前路段的檢測(cè)得到的；根據(jù)積水路段信息控制車輛減速通過(guò)或者避讓積水路段，使得車輛可以規(guī)劃行駛路徑避讓積水路段，或者減速通過(guò)積水路段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中車輛無(wú)法避讓或者減速通過(guò)積水路段的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛的控制方法、控制裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器和車輛。

背景技術(shù)

車輛如果遇到積水路段，希望能夠減速或者避讓的措施，避免車輛高速進(jìn)入積水路段。目前，一般依賴于駕駛者自己來(lái)判斷前方是否存在積水路段，判斷結(jié)果不準(zhǔn)確，另外，一般在距離積水路段較近的時(shí)候才能判斷出前方是否有積水路段，有時(shí)候來(lái)不及控制就已經(jīng)進(jìn)入到了積水路段，難以避讓或者減速。

對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛來(lái)說(shuō)，由于沒(méi)有駕駛員，難以判斷是否有積水路段，因此，也難以實(shí)現(xiàn)在積水路段的避讓或者在積水路段的減速。

因此，亟需一種方法來(lái)精確檢測(cè)積水路段。

在背景技術(shù)部分中公開(kāi)的以上信息只是用來(lái)加強(qiáng)對(duì)本文所描述技術(shù)的背景技術(shù)的理解，因此，背景技術(shù)中可能包含某些信息，這些信息對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)并未形成在本國(guó)已知的現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種車輛的控制方法、控制裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、處理器和車輛，以解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛無(wú)法避讓或者減速通過(guò)積水路段的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛的控制方法，包括：獲取服務(wù)器端發(fā)布的當(dāng)前路段的積水路段信息，所述積水路段信息為所述服務(wù)器端根據(jù)檢測(cè)結(jié)果分析得到的，所述檢測(cè)結(jié)果為預(yù)定時(shí)間段內(nèi)經(jīng)過(guò)所述當(dāng)前路段的至少一個(gè)所述車輛對(duì)所述當(dāng)前路段的檢測(cè)得到的；根據(jù)所述積水路段信息控制所述車輛減速通過(guò)或者避讓所述積水路段。

可選地，在獲取所述服務(wù)器端發(fā)布的積水路段信息之前，所述方法還包括：檢測(cè)所述當(dāng)前路段是否積水，得到所述檢測(cè)結(jié)果；將所述檢測(cè)結(jié)果發(fā)送至所述服務(wù)器端。

可選地，檢測(cè)當(dāng)前路段是否積水，得到檢測(cè)結(jié)果，包括：采用激光雷達(dá)掃描所述車輛的四周，得到預(yù)備點(diǎn)云；確定所述預(yù)備點(diǎn)云中的第一點(diǎn)云，所述第一點(diǎn)云為濺起水花的點(diǎn)云；根據(jù)所述第一點(diǎn)云的大小確定所述當(dāng)前路段是否積水，得到所述檢測(cè)結(jié)果。

可選地，確定所述預(yù)備點(diǎn)云中的第一點(diǎn)云，包括：確定所述預(yù)備點(diǎn)云中的障礙物點(diǎn)云，所述障礙物點(diǎn)云為障礙物的點(diǎn)云；刪除所述預(yù)備點(diǎn)云中的所述障礙物點(diǎn)云，得到所述第一點(diǎn)云。

可選地，所述檢測(cè)結(jié)果包括第一檢測(cè)結(jié)果和第二檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)所述第一點(diǎn)云的大小確定所述當(dāng)前路段是否積水，得到所述檢測(cè)結(jié)果，包括：在所述第一點(diǎn)云的體積大于或者等于預(yù)定體積的情況下，得到所述第一檢測(cè)結(jié)果，所述第一檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前路段積水；在所述第一點(diǎn)云的體積小于所述預(yù)定體積的情況下，得到所述第二檢測(cè)結(jié)果，所述第二檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前路段沒(méi)有積水。

可選地，所述積水路段信息為所述服務(wù)器端根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果分析得到的，所述分析的過(guò)程包括：在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)所述檢測(cè)結(jié)果有一個(gè)的情況下，所述積水路段信息與所述檢測(cè)結(jié)果一致。

可選地，所述積水路段信息為所述服務(wù)器端根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果分析得到的，所述分析的過(guò)程包括：在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)所述檢測(cè)結(jié)果有多個(gè)且積水頻率大于或者等于預(yù)定值的情況下，所述積水路段信息為積水，所述積水頻率為所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)所述第一檢測(cè)結(jié)果出現(xiàn)的次數(shù)與所述預(yù)定時(shí)間段的時(shí)間長(zhǎng)度的比值；在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)所述檢測(cè)結(jié)果有多個(gè)且所述積水頻率小于所述預(yù)定值的情況下，所述積水路段信息為非積水。