[發(fā)明專利]車輛的控制方法、控制裝置、處理器和車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011419176.2
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112498369B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設計）人: 李陽光;劉藝成;劉宸昊;王子恒
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;G06V20/58
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取服務器端發(fā)布的當前路段的積水路段信息，所述積水路段信息為所述服務器端根據(jù)檢測結果分析得到的，所述檢測結果為預定時間段內(nèi)經(jīng)過所述當前路段的至少一個所述車輛對所述當前路段的檢測得到的；

根據(jù)所述積水路段信息控制所述車輛減速通過或者避讓所述積水路段，在獲取所述服務器端發(fā)布的積水路段信息之前，所述方法還包括：檢測所述當前路段是否積水，得到所述檢測結果；將所述檢測結果發(fā)送至所述服務器端，檢測當前路段是否積水，得到檢測結果，包括：采用激光雷達掃描所述車輛的四周，得到預備點云；確定所述預備點云中的第一點云，所述第一點云為濺起水花的點云；根據(jù)所述第一點云的大小確定所述當前路段是否積水，得到所述檢測結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述預備點云中的第一點云，包括：

確定所述預備點云中的障礙物點云，所述障礙物點云為障礙物的點云；

刪除所述預備點云中的所述障礙物點云，得到所述第一點云。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測結果包括第一檢測結果和第二檢測結果，根據(jù)所述第一點云的大小確定所述當前路段是否積水，得到所述檢測結果，包括：

在所述第一點云的體積大于或者等于預定體積的情況下，得到所述第一檢測結果，所述第一檢測結果為所述當前路段積水；

在所述第一點云的體積小于所述預定體積的情況下，得到所述第二檢測結果，所述第二檢測結果為所述當前路段沒有積水。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述積水路段信息為所述服務器端根據(jù)所述檢測結果分析得到的，所述分析的過程包括：在所述預定時間段內(nèi)所述檢測結果有一個的情況下，所述積水路段信息與所述檢測結果一致。

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述積水路段信息為所述服務器端根據(jù)所述檢測結果分析得到的，所述分析的過程包括：

在所述預定時間段內(nèi)所述檢測結果有多個且積水頻率大于或者等于預定值的情況下，所述積水路段信息為積水，所述積水頻率為所述預定時間段內(nèi)所述第一檢測結果出現(xiàn)的次數(shù)與所述預定時間段的時間長度的比值；

在所述預定時間段內(nèi)所述檢測結果有多個且所述積水頻率小于所述預定值的情況下，所述積水路段信息為非積水。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述積水路段信息控制所述車輛減速通過或者避讓所述積水路段，包括：

在所述積水路段信息為積水的情況下，調(diào)整所述車輛的行駛軌跡，使得所述車輛避開所述當前路段；

在其他可選路段的積水路段信息為積水或者所述其他可選路段無法通行的情況下，控制所述車輛減速通過所述當前路段。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述積水路段信息包括車道信息、位置信息和積水面積信息。

8.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取服務器端發(fā)布的當前路段的積水路段信息，所述積水路段信息為所述服務器端根據(jù)檢測結果分析得到的，所述檢測結果為預定時間段內(nèi)經(jīng)過所述當前路段的至少一個所述車輛對所述當前路段的檢測得到的；

在所述積水路段信息為積水的情況下，調(diào)整所述車輛的行駛軌跡，使得所述車輛避開所述當前路段；

在其他可選路段的積水路段信息為積水或者所述其他可選路段無法通行的情況下，控制所述車輛減速通過所述當前路段，在獲取所述服務器端發(fā)布的積水路段信息之前，所述方法還包括：檢測所述當前路段是否積水，得到所述檢測結果；將所述檢測結果發(fā)送至所述服務器端，檢測當前路段是否積水，得到檢測結果，包括：采用激光雷達掃描所述車輛的四周，得到預備點云；確定所述預備點云中的第一點云，所述第一點云為濺起水花的點云；根據(jù)所述第一點云的大小確定所述當前路段是否積水，得到所述檢測結果。