[發(fā)明專利]導(dǎo)航路線的顯示方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011419148.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN112556685B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金永慶;宋孟肖;梅樹起
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/36
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種導(dǎo)航路線的顯示方法，其特征在于，包括：

獲取在目標(biāo)終端的目標(biāo)客戶端中觸發(fā)的實(shí)景導(dǎo)航請(qǐng)求，其中，所述實(shí)景導(dǎo)航請(qǐng)求用于請(qǐng)求在所述目標(biāo)終端采集到的實(shí)景圖像上顯示目標(biāo)實(shí)景導(dǎo)航路線，所述目標(biāo)實(shí)景導(dǎo)航路線用于指引所述目標(biāo)終端從當(dāng)前位置移動(dòng)至目標(biāo)位置；

響應(yīng)所述實(shí)景導(dǎo)航請(qǐng)求，獲取所述目標(biāo)終端當(dāng)前采集到的第一實(shí)景圖像以及在目標(biāo)地圖中為所述目標(biāo)終端生成的第一導(dǎo)航路線，其中，所述第一導(dǎo)航路線為在所述目標(biāo)地圖中標(biāo)識(shí)出的從所述當(dāng)前位置移動(dòng)到所述目標(biāo)位置的移動(dòng)提示軌跡；

在所述第一實(shí)景圖像中識(shí)別出N條候選直線的情況下，基于所述N條候選直線計(jì)算出第一引導(dǎo)線，其中，所述第一引導(dǎo)線所指示的第二方向與所述第一導(dǎo)航路線所指示的第一方向之間滿足第一預(yù)設(shè)關(guān)系，N為正整數(shù)；

對(duì)所述第一引導(dǎo)線上的點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定第二導(dǎo)航路線上的軌跡點(diǎn)的顯示坐標(biāo)，其中，所述第二導(dǎo)航路線為在所述第一實(shí)景圖像中標(biāo)識(shí)出的指引所述目標(biāo)終端從所述當(dāng)前位置沿所述第一方向進(jìn)行移動(dòng)的導(dǎo)航提示線；

在所述第一實(shí)景圖像上按照所述顯示坐標(biāo)顯示所述第二導(dǎo)航路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N條候選直線計(jì)算出第一引導(dǎo)線包括：

對(duì)所述N條候選直線上的點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定三維坐標(biāo)系中N條第一投影直線上的軌跡點(diǎn)的投影坐標(biāo)；

對(duì)所述第一導(dǎo)航路線上的點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定所述三維坐標(biāo)系中第一投影導(dǎo)航路線上的軌跡點(diǎn)的投影坐標(biāo)；

基于所述第一投影導(dǎo)航路線，計(jì)算出所述第一引導(dǎo)線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述N條候選直線上的點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定三維坐標(biāo)系中N條第一投影直線上的軌跡點(diǎn)的投影坐標(biāo)，包括：

獲取所述N條候選直線上的點(diǎn)在所述第一實(shí)景圖像對(duì)應(yīng)的二維坐標(biāo)系上的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)終端的相機(jī)內(nèi)參數(shù)相對(duì)應(yīng)；

計(jì)算所述二維坐標(biāo)系與所述三維坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣，其中，所述轉(zhuǎn)換矩陣與所述目標(biāo)終端的相機(jī)外參數(shù)相對(duì)應(yīng)；

基于所述轉(zhuǎn)換矩陣，將所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)為所述N條第一投影直線上的軌跡點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的投影坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投影導(dǎo)航路線，計(jì)算出所述第一引導(dǎo)線，包括：

獲取M條候選投影直線，其中，所述N條第一投影直線包括所述M條候選投影直線，所述候選投影直線與所述第一投影導(dǎo)航路線之間的夾角滿足第二預(yù)設(shè)關(guān)系；

基于所述第一投影導(dǎo)航路線以及所述M條候選投影直線，計(jì)算出所述第一引導(dǎo)線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投影導(dǎo)航路線以及所述M條候選投影直線，計(jì)算出所述第一引導(dǎo)線，包括：

對(duì)所述M條候選投影直線上的軌跡點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定笛卡爾坐標(biāo)系中M條第二投影直線上的軌跡點(diǎn)的投影坐標(biāo)；

對(duì)所述第一投影導(dǎo)航路線上的軌跡點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定所述笛卡爾坐標(biāo)系中第二投影導(dǎo)航路線上的軌跡點(diǎn)的投影坐標(biāo)；

獲取M個(gè)目標(biāo)夾角，其中，所述目標(biāo)夾角為所述第二投影直線與所述第二投影導(dǎo)航路線之間的夾角；

基于M個(gè)目標(biāo)夾角，計(jì)算出所述第一引導(dǎo)線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，在所述對(duì)所述第一引導(dǎo)線上的點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以確定第二導(dǎo)航路線上的軌跡點(diǎn)的顯示坐標(biāo)之后，包括：

獲取所述目標(biāo)終端采集到的第二實(shí)景圖像，其中，所述第二實(shí)景圖像的采集時(shí)刻晚于所述第一實(shí)景圖像的采集時(shí)刻；

在所述第二實(shí)景圖像中識(shí)別出K條候選直線的情況下，基于所述K條候選直線計(jì)算出第二引導(dǎo)線；

對(duì)所述第二引導(dǎo)線上的點(diǎn)進(jìn)行空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以更新所述第二導(dǎo)航路線上的軌跡點(diǎn)的顯示坐標(biāo)；

在所述第二實(shí)景圖像上按照更新后的所述顯示坐標(biāo)顯示所述第二導(dǎo)航路線。