[發明專利]用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手

在審

• 申請號: 202011417834.4
• 申請日: 2020-12-05
• 公開（公告）號: CN112497140A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 遲生茂;李欣;楊波;賈宗福;陳淑鑫
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

本發明涉及裝卸機械手，更具體的說是用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，包括裝置支架、橫移電機、滑動支架、抓取機構、轉動機構、裝夾支架、裝夾機構、轉動支架、傳動機構、拆卸機構、驅動電機Ⅰ和驅動電機Ⅱ，通過橫移電機驅動滑動支架在裝置支架上進行滑動進而調整抓取機構的相對位置，抓取機構帶動裝夾機構進行運動，裝夾機構對不同直徑大小的天文望遠鏡進行加壓裝夾，轉動機構驅動裝夾機構進行運動，方便裝夾的同時調整天文望遠鏡的位置，使得天文望遠鏡水平設置，驅動電機Ⅰ驅動轉動支架根據天文望遠鏡拆卸的孔位不同進行轉動，驅動電機Ⅱ驅動傳動機構進行轉動，傳動機構帶動多個拆卸機構進行轉動，多個拆卸機構對天文望遠鏡進行拆卸。

技術領域

本發明涉及裝卸機械手，更具體的說是用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手。

背景技術

例如公開號CN101045295用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，設有機座，機座內設有調節高度的升降螺旋及繞機座旋轉的運動、鎖定機構，其特征在于，機座上聯結有手掌，手掌上聯結有手指，在手掌和手指上設有角度調節機構、左右調節機構及前后調節機構，所有這些調節機構均由伺服電機控制行程，伺服電機與計算機連接；同時，機械手的手指上有專門的壓力傳感器，所述的壓力傳感器的輸出與計算機連接；該發明的缺點是不能對天文望遠鏡進行快速拆卸。

發明內容

本發明的目的是提供用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，可以對天文望遠鏡進行快速拆卸。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，包括裝置支架、橫移電機、滑動支架、抓取機構、轉動機構、裝夾支架、裝夾機構、轉動支架、傳動機構、拆卸機構、驅動電機Ⅰ和驅動電機Ⅱ，所述裝置支架上固定連接有橫移電機，滑動支架滑動連接在裝置支架上，滑動支架通過螺紋連接在橫移電機的輸出軸上，滑動支架上連接有抓取機構，抓取機構上連接有轉動機構，抓取機構上固定連接有兩個裝夾支架，兩個裝夾支架上均連接有裝夾機構，轉動支架轉動連接在裝置支架的后端，轉動支架上轉動連接有傳動機構，傳動機構上滑動連接有多個拆卸機構，驅動電機Ⅰ固定連接在裝置支架上，驅動電機Ⅰ和轉動支架傳動連接，轉動支架上固定連接有驅動電機Ⅱ，驅動電機Ⅱ和傳動機構傳動連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，所述裝置支架包括滑動支架和轉動環，滑動支架的后端固定連接有轉動環，滑動支架上固定連接有橫移電機，滑動支架上滑動連接有滑動支架，滑動支架通過螺紋連接在橫移電機的輸出軸上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，所述抓取機構包括擠壓電機、加壓滑塊、伸縮機構、滑動支架、轉動軸、轉動帶輪Ⅰ和轉動支架，擠壓電機固定連接在滑動支架上，加壓滑塊設置有兩個，兩個加壓滑塊均滑動連接在滑動支架上，兩個加壓滑塊均通過螺紋連接在擠壓電機的輸出軸上，擠壓電機輸出軸兩端的螺紋旋向相反，兩個加壓滑塊上均固定連接有伸縮機構，兩個伸縮機構的伸縮端均固定連接有滑動支架，兩個滑動支架上均轉動連接有轉動軸，兩個轉動軸上均固定連接有轉動帶輪Ⅰ，兩個轉動帶輪Ⅰ上均轉動連接有轉動支架。

作為本技術方案的進一步優化，本發明用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，所述轉動機構包括電機支架、轉動電機、轉動擋板、滑動鍵和轉動帶輪Ⅱ，電機支架滑動連接在兩個滑動支架之間，電機支架上固定連接有轉動電機，轉動電機輸出軸的兩端均轉動連接有轉動擋板，轉動擋板和滑動支架之間固定連接有壓縮彈簧Ⅰ，轉動電機輸出軸的兩端均固定連接有滑動鍵，兩個滑動鍵上均滑動連接有轉動帶輪Ⅱ，兩個轉動帶輪Ⅱ分別和兩個轉動帶輪Ⅰ傳動連接，兩個轉動支架分別轉動連接在兩個轉動帶輪Ⅱ上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，所述裝夾支架包括裝夾柱、裝夾側板和傾斜板，裝夾柱上固定連接有裝夾側板，裝夾側板的上下兩端均固定連接有傾斜板，兩個轉動軸上均固定連接有裝夾柱。