[發明專利]用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手

在審

• 申請號: 202011417834.4
• 申請日: 2020-12-05
• 公開（公告）號: CN112497140A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 遲生茂;李欣;楊波;賈宗福;陳淑鑫
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B25B27/00
• 分類號: B25B27/00;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

1.用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，包括裝置支架(1)、橫移電機(2)、滑動支架(3)、抓取機構(4)、轉動機構(5)、裝夾支架(6)、裝夾機構(7)、轉動支架(8)、傳動機構(9)、拆卸機構(10)、驅動電機Ⅰ(11)和驅動電機Ⅱ(12)，其特征在于：所述裝置支架(1)上固定連接有橫移電機(2)，滑動支架(3)滑動連接在裝置支架(1)上，滑動支架(3)通過螺紋連接在橫移電機(2)的輸出軸上，滑動支架(3)上連接有抓取機構(4)，抓取機構(4)上連接有轉動機構(5)，抓取機構(4)上固定連接有兩個裝夾支架(6)，兩個裝夾支架(6)上均連接有裝夾機構(7)，轉動支架(8)轉動連接在裝置支架(1)的后端，轉動支架(8)上轉動連接有傳動機構(9)，傳動機構(9)上滑動連接有多個拆卸機構(10)，驅動電機Ⅰ(11)固定連接在裝置支架(1)上，驅動電機Ⅰ(11)和轉動支架(8)傳動連接，轉動支架(8)上固定連接有驅動電機Ⅱ(12)，驅動電機Ⅱ(12)和傳動機構(9)傳動連接。

2.根據權利要求1所述的用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，其特征在于：所述裝置支架(1)包括滑動支架(101)和轉動環(102)，滑動支架(101)的后端固定連接有轉動環(102)，滑動支架(101)上固定連接有橫移電機(2)，滑動支架(101)上滑動連接有滑動支架(3)，滑動支架(3)通過螺紋連接在橫移電機(2)的輸出軸上。

3.根據權利要求2所述的用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，其特征在于：所述抓取機構(4)包括擠壓電機(401)、加壓滑塊(402)、伸縮機構(403)、滑動支架(404)、轉動軸(405)、轉動帶輪Ⅰ(406)和轉動支架(407)，擠壓電機(401)固定連接在滑動支架(3)上，加壓滑塊(402)設置有兩個，兩個加壓滑塊(402)均滑動連接在滑動支架(3)上，兩個加壓滑塊(402)均通過螺紋連接在擠壓電機(401)的輸出軸上，擠壓電機(401)輸出軸兩端的螺紋旋向相反，兩個加壓滑塊(402)上均固定連接有伸縮機構(403)，兩個伸縮機構(403)的伸縮端均固定連接有滑動支架(404)，兩個滑動支架(404)上均轉動連接有轉動軸(405)，兩個轉動軸(405)上均固定連接有轉動帶輪Ⅰ(406)，兩個轉動帶輪Ⅰ(406)上均轉動連接有轉動支架(407)。

4.根據權利要求3所述的用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，其特征在于：所述轉動機構(5)包括電機支架(501)、轉動電機(502)、轉動擋板(503)、滑動鍵(504)和轉動帶輪Ⅱ(505)，電機支架(501)滑動連接在兩個滑動支架(404)之間，電機支架(501)上固定連接有轉動電機(502)，轉動電機(502)輸出軸的兩端均轉動連接有轉動擋板(503)，轉動擋板(503)和滑動支架(404)之間固定連接有壓縮彈簧Ⅰ，轉動電機(502)輸出軸的兩端均固定連接有滑動鍵(504)，兩個滑動鍵(504)上均滑動連接有轉動帶輪Ⅱ(505)，兩個轉動帶輪Ⅱ(505)分別和兩個轉動帶輪Ⅰ(406)傳動連接，兩個轉動支架(407)分別轉動連接在兩個轉動帶輪Ⅱ(505)上。

5.根據權利要求4所述的用于裝卸天文望遠鏡主鏡的裝卸機械手，其特征在于：所述裝夾支架(6)包括裝夾柱(601)、裝夾側板(602)和傾斜板(603)，裝夾柱(601)上固定連接有裝夾側板(602)，裝夾側板(602)的上下兩端均固定連接有傾斜板(603)，兩個轉動軸(405)上均固定連接有裝夾柱(601)。