[發明專利]一種用于機械臂標定的可調平標靶及方法

有效

• 申請號: 202011417511.5
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112720570B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 劉飛香;鄭大橋;秦念穩;袁超;李正光;王華明;方劼
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 劉華聯

本發明提供一種用于機械臂標定的可調平標靶，包括棱鏡、外框、回轉軸、支腿和水平底座。其中，棱鏡布置在外框內，并且棱鏡通過呈橫向布置的回轉軸與外框連接。支腿布置在外框底部，并且支腿垂直布置在水平底座上。水平底座上設有水平氣泡，并且水平底座上設有與水平底座垂直布置的豎板。還包括一種用于機械臂標定的方法。能夠確保機械臂的標定準確，測量過程簡單，快捷，因此能夠提高標定的效率。

技術領域

本發明屬于工程機械測量技術領域，具體涉及一種用于機械臂標定的可調平標靶及方法。

背景技術

現有技術中，適用于工程機械的機械臂的標定，一般采用人工測量的方式，因此，標定的誤差大，效率低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種用于機械臂標定的可調平標靶及方法，能夠確保機械臂的標定準確和提高標定的效率。

為了解決上述技術問題，本發明提出的技術方案為：

一種用于機械臂標定的可調平標靶，包括棱鏡、外框、回轉軸、支腿和水平底座。其中，棱鏡布置在外框內，并且棱鏡通過呈橫向布置的回轉軸與外框連接。支腿布置在外框底部，并且支腿垂直布置在水平底座上。水平底座上設有水平氣泡，并且水平底座上設有與水平底座垂直布置的豎板。

根據本發明的用于機械臂標定的可調平標靶，通過設置的棱鏡，配合全站儀等測量工具，能夠完成對不同臂架的測量標定，測量過程簡單，快捷。因此，相比現有技術中的人工測量標定方式，誤差大大減小，效率更高。

對于上述技術方案，還可進行如下所述的進一步的改進。

根據本發明的用于機械臂標定的可調平標靶，在一個優選的實施方式中，棱鏡能夠繞回轉軸的中軸線轉動。棱鏡通過繞回轉軸的中軸線轉動能夠實現位置的微調，從而能夠進一步確保測量結果準確。

進一步地，在一個優選的實施方式中，外框能夠繞支腿的中軸線轉動。外框帶動棱鏡繞支腿中軸線轉動，能夠進一步實現棱鏡位置的微調，從而進一步提高測量結果的準確性。

進一步地，在一個優選的實施方式中，水平氣泡構造為T型水平氣泡，能夠用于二維方向上的分別調平。

進一步地，在一個優選的實施方式中，水平底座底部設有用于與機械臂關節凸起端蓋配合的第一安裝口，并且第一安裝口的中軸線與支腿的中軸線重合。通過與支腿中軸線重合的第一安裝口來固定安裝機械臂的關節，能夠使得關節的定位極其準確、穩定可靠，從而使得測量標定結果精確。

進一步地，在一個優選的實施方式中，豎板上設有用于與機械臂關節凸起端蓋配合的第二安裝口，并且第二安裝口的中軸線與第一安裝口的中軸線互相垂直且相交。通過與第一安裝口中軸線重合的第二安裝口來固定安裝機械臂的關節，能夠使得關節的定位極其準確、穩定可靠，從而使得測量標定結果精確。

根據本發明第二方面的用于機械臂標定的方法，包括：步驟一：對待測臂架關節的相對位置關系進行判定。步驟二：根據所述步驟一的判定結果確定測量方法。步驟三：根據所述步驟二確定的測量方法安裝上述所述的用于機械臂標定的可調平標靶。步驟四：采用全站儀測量所述步驟三中的用于機械臂標定的可調平標靶上棱鏡的坐標參數。步驟五：根據所述步驟四測得的坐標參數計算出臂架尺寸。

根據本發明的用于機械臂標定的方法，可以根據待測臂架關節的相對位置關系選擇合適的測量方法，并且通過全站儀與上述所述的機械臂標定的可調平標靶配合測量，因此整個測量過程簡單快捷，效率高，相比人工測量標定，準確度高。

對于上述技術方案，還可進行如下所述的進一步的改進。