[發明專利]一種用于機械臂標定的可調平標靶及方法

有效

• 申請號: 202011417511.5
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112720570B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 劉飛香;鄭大橋;秦念穩;袁超;李正光;王華明;方劼
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 劉華聯

1.一種用于機械臂標定的可調平標靶，其特征在于，包括棱鏡、外框、回轉軸、支腿和水平底座；其中，

所述棱鏡布置在所述外框內，并且所述棱鏡通過呈橫向布置的所述回轉軸與所述外框連接；

所述支腿布置在所述外框底部，并且所述支腿垂直布置在所述水平底座上；

所述水平底座上設有水平氣泡，并且所述水平底座上設有與所述水平底座垂直布置的豎板；

所述水平底座底部設有用于與機械臂關節凸起端蓋配合的第一安裝口，并且所述第一安裝口的中軸線與所述支腿的中軸線重合；

所述豎板上設有用于與機械臂關節凸起端蓋配合的第二安裝口，并且所述第二安裝口的中軸線與所述第一安裝口的中軸線互相垂直且相交。

2.根據權利要求1所述的用于機械臂標定的可調平標靶，其特征在于，所述棱鏡能夠繞所述回轉軸的中軸線轉動。

3.根據權利要求1或2所述的用于機械臂標定的可調平標靶，其特征在于，所述外框能夠繞所述支腿的中軸線轉動。

4.根據權利要求1或2所述的用于機械臂標定的可調平標靶，其特征在于，所述水平氣泡構造為T型水平氣泡，能夠用于二維方向上的分別調平。

5.一種用于機械臂標定的方法，其特征在于，包括：

步驟一：對待測臂架關節的相對位置關系進行判定；

步驟二：根據所述步驟一的判定結果確定測量方法；

步驟三：根據所述步驟二確定的測量方法安裝上述權利要求1至4中任一項所述的用于機械臂標定的可調平標靶；

步驟四：采用全站儀測量所述步驟三中的用于機械臂標定的可調平標靶上棱鏡的坐標參數；

步驟五：根據所述步驟四測得的坐標參數計算出臂架尺寸。

6.根據權利要求5所述的用于機械臂標定的方法，其特征在于，當臂架兩端關節軸線相互垂直時，所述步驟三中，在兩個不同關節回轉中心點安裝上述權利要求1至4中任一項所述的用于機械臂標定的可調平標靶，并且，調整臂架的姿態使其沿臺車的一個確定方向，利用所述水平氣泡調整臂架及所述用于機械臂標定的可調平標靶水平；安裝在兩個不同關節回轉中心點上的所述用于機械臂標定的可調平標靶分別通過水平底座和所述豎板與機械臂關節凸起端蓋連接，所述水平底座的底面和所述豎板的背面分別與機械臂關節凸起端蓋形成配合；

所述步驟五中，根據兩個所述用于機械臂標定的可調平標靶上棱鏡的坐標計算出兩個關節回轉中心點之間的距離從而獲得臂架尺寸。

7.根據權利要求5所述的用于機械臂標定的方法，其特征在于，當臂架兩端關節軸線相互平行時，所述步驟三中，在不同關節回轉中心點安裝上述權利要求1至4中任一項所述的用于機械臂標定的可調平標靶；并且，調整臂架的姿態使其與一個確定的基準面平行，并且所述用于機械臂標定的可調平標靶均通過所述豎板與關節連接，所述豎板的背面與機械臂關節凸起端蓋形成配合；利用所述水平氣泡調整所述用于機械臂標定的可調平標靶水平；

所述步驟五中，根據所述用于機械臂標定的可調平標靶上棱鏡的坐標計算出兩個關節回轉中心點之間的距離從而獲得臂架尺寸。

8.根據權利要求5所述的用于機械臂標定的方法，其特征在于，當臂架兩端關節軸線相互平行時，所述步驟三中，在不同關節回轉中心點安裝上述權利要求1至4中任一項所述的用于機械臂標定的可調平標靶；并且，調整臂架的姿態使其與一個確定的基準面平行，所述用于機械臂標定的可調平標靶均通過所述水平底座與關節連接，所述水平底座的底面與機械臂關節凸起端蓋形成配合；

所述步驟五中，根據兩個所述用于機械臂標定的可調平標靶上棱鏡的坐標計算出兩個關節回轉中心點之間的距離從而獲得臂架尺寸。