[發明專利]電梯轎廂位置確定方法、裝置、電梯系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202011415173.1
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112573312B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 屈運;張永生;郭偉文
• 申請（專利權）人: 日立樓宇技術（廣州）有限公司
• 主分類號: B66B1/14
• 分類號: B66B1/14;B66B1/34;B66B3/02;B66B5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種電梯轎廂位置確定方法、裝置、電梯系統及存儲介質。該方法包括：通過獲取機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像，確定目標圖像中的任一邊緣標識與中心標識之間的像素數量；根據像素數量對應的機器人的拍攝角度、該邊緣標識與中心標識之間的實際距離，確定機器人與轎廂底部之間的第一距離；或者基于小孔成像原理，根據像素數量對應的圖像距離、該邊緣標識與中心標識之間的實際距離、機器人的相機焦距，確定機器人與轎廂底部之間的第一距離，解決現有轎廂位置確定方法存在費事費力的問題。

技術領域

本發明實施例涉及電梯控制技術領域，尤其涉及一種電梯轎廂位置確定方法、裝置、電梯系統及存儲介質。

背景技術

當電梯發生了斷電，或者曳引輪與曳引鋼絲繩之間發生滑移等情況時，電梯轎廂會發生滑行，并因滑行導致其最終位置與斷電時的位置不同，為了確定轎廂最終的停靠位置，傳統的做法是控制電梯緩慢運行到端站，即最底層或最頂層，然后通過極限傳感器重新校正轎廂位置，或者維修人員打開轎廂門，依靠經驗觀望判斷轎廂的最終位置，并根據該最終位置將電梯運行至預設服務層。

綜上，發明人在實現本發明實施例的過程中發現，現有轎廂位置確定方法存在費時費力的問題。

發明內容

本發明提供一種電梯轎廂位置確定方法、裝置、電梯系統及存儲介質，以解決現有轎廂位置確定方法存在費事費力的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種電梯轎廂位置確定方法，該方法包括：

獲取機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像，所述目標圖像攜帶有設置于轎廂底部的預設圖案，所述預設圖案包括設置于轎廂外側底部中心的中心標識和圍繞在該中心標識周圍的至少三個邊緣標識；

確定所述目標圖像中的任一邊緣標識與所述中心標識之間的像素數量；

根據所述像素數量對應的機器人的拍攝角度、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離；或者基于小孔成像原理，根據所述像素數量對應的圖像距離、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離、機器人的相機焦距，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離。

第二方面，本發明實施例還提供了一種電梯轎廂位置確定裝置，該裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像，所述目標圖像攜帶有設置于轎廂底部的預設圖案，所述預設圖案包括設置于轎廂外側底部中心的中心標識和圍繞在該中心標識周圍的至少三個邊緣標識；

像素確定模塊，用于確定所述目標圖像中的任一邊緣標識與所述中心標識之間的像素數量；

第一距離確定模塊，用于根據所述像素數量對應的機器人的拍攝角度、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離；或者基于小孔成像原理，根據所述像素數量對應的圖像距離、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離、機器人的相機焦距，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電梯系統，所述電梯系統包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例提供的電梯轎廂位置確定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明實施例提供的電梯轎廂位置確定方法。

上述發明中的實施例具有如下優點或有益效果：