[發(fā)明專利]電梯轎廂位置確定方法、裝置、電梯系統(tǒng)及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011415173.1
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112573312B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設計）人: 屈運;張永生;郭偉文
• 申請（專利權）人: 日立樓宇技術（廣州）有限公司
• 主分類號: B66B1/14
• 分類號: B66B1/14;B66B1/34;B66B3/02;B66B5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種電梯轎廂位置確定方法，其特征在于，包括：

獲取機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像，所述目標圖像攜帶有設置于轎廂底部的預設圖案，所述預設圖案包括設置于轎廂外側底部中心的中心標識和圍繞在該中心標識周圍的至少三個邊緣標識，所述機器人的相機為豎直90度向上，以使所述機器人的拍攝方向對準所述中心標識；

確定所述目標圖像中的任一邊緣標識與所述中心標識之間的像素數(shù)量；

根據(jù)所述像素數(shù)量對應的機器人的拍攝角度、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離；或者基于小孔成像原理，根據(jù)所述像素數(shù)量對應的圖像距離、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離、機器人的相機焦距，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設圖案包括設置于轎廂外側底部的四個邊角上的邊緣標識和設置于轎廂外側底部中心的中心標識。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取電梯故障時所述轎廂所處的樓層以及預先存儲的轎廂在該樓層時與所述機器人之間的第二距離；

在所述第一距離大于所述第二距離時控制所述轎廂向下移動第三距離；在所述第一距離小于所述第二距離時控制所述轎廂向上移動所述第三距離，該第三距離等于所述第一距離減去所述第二距離的絕對值。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取轎廂在相鄰兩次停靠時，機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像；

確定每一幅目標圖像對應的機器人與轎廂底部之間的第一距離；

根據(jù)兩個第一距離的差值以及轎廂兩次停靠之間的時間差，確定所述轎廂的運動速度；

如果所述運動速度大于預設速度閾值，則輸出用于表示轎廂運動超速的超速提示信息。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素數(shù)量對應的機器人的拍攝角度、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離，包括：

確定所述目標圖像中的每一個邊緣標識對應的機器人的拍攝角度，并基于所確定的所有拍攝角度中確定出最大拍攝角度和最小拍攝角度；

如果所述最大拍攝角度與所述最小拍攝角度之間的差值在預設角度偏差范圍內(nèi)，則獲取該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離；

如果所述最大拍攝角度與所述最小拍攝角度之間的差值大于預設角度偏差范圍，則輸出用于表示轎廂傾斜的傾斜提示信息。

6.根據(jù)權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述獲取機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像之前，還包括：

獲取位于井道底部的機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像，識別出所述目標圖像上的中心標識；

確定所述中心標識與所述目標圖像中心點之間的圖像距離、所述中心標識與預設方向之間的偏移夾角、所述目標圖像上的任意兩邊緣標識點之間的圖像距離，以及獲取該兩邊緣標識點之間的實際距離；

根據(jù)所述實際距離與所述圖像距離之間的比值確定所述目標圖像的縮放比例；

根據(jù)所述偏移夾角確定所述機器人的移動路線，根據(jù)所述圖像距離與所述縮放比例確定修正距離，并控制所述機器人沿所述移動路線移動所述修正距離。

7.一種電梯轎廂位置確定裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取機器人拍攝的轎廂底部的目標圖像，所述目標圖像攜帶有設置于轎廂底部的預設圖案，所述預設圖案包括設置于轎廂外側底部中心的中心標識和圍繞在該中心標識周圍的至少三個邊緣標識，所述機器人的相機為豎直90度向上，以使所述機器人的拍攝方向對準所述中心標識；

像素確定模塊，用于確定所述目標圖像中的任一邊緣標識與所述中心標識之間的像素數(shù)量；

第一距離確定模塊，用于根據(jù)所述像素數(shù)量對應的機器人的拍攝角度、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離；或者基于小孔成像原理，根據(jù)所述像素數(shù)量對應的圖像距離、該邊緣標識與所述中心標識之間的實際距離、機器人的相機焦距，確定機器人與所述轎廂底部之間的第一距離。