[發明專利]一種基于樓梯的智能移動扶梯控制系統

有效

• 申請號: 202011414284.0
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112537713B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 程學智
• 申請（專利權）人: 程學智
• 主分類號: B66B25/00
• 分類號: B66B25/00;B66B27/00;B66B29/00
• 代理公司: 寧波方向同行專利商標代理事務所(普通合伙) 33497
• 代理人: 汪建華

1.一種基于樓梯的智能移動扶梯控制系統，其特征在于，包括：

載物平臺平衡控制系統，其利用載物平臺和底盤上的姿態傳感器組件和壓力傳感器來監測得到樓梯攀爬裝置的載物平臺和底盤姿態角度、重心位置數據和重量數據信息，然后姿態控制模塊根據載物平臺姿態角度和重心位置數據信息形成載物平臺姿態控制指令，以控制姿態調整機構動作將載物平臺的姿態角度及重心進行調整；

運行控制模塊，其使電機驅動模塊工作驅動樓梯攀爬裝置上的行走機構運動工作，使樓梯攀爬裝置在樓梯上行走，并且實時監測樓梯攀爬裝置的攀爬運動軌跡，此時對攀爬運動軌跡記錄并計算形成每一個樓層的爬樓運動路徑和樓梯模型，根據爬樓運動路徑和樓梯模型制定出各樓層的位置信息，以供用戶在運行控制模塊中的樓層輸入面板上輸入到達樓層信息后樓梯攀爬裝置可根據相應的到達樓層的路徑進行上下樓梯；

設置于各樓層上的遠程無線呼叫系統，其包括控制單元、無線通訊傳輸模塊、呼叫按鍵和用于顯示接收確認呼叫信息及移動扶梯運行狀態的顯示屏，在樓層中進行按動呼叫按鍵后生成呼叫信息，且呼叫信息通過無線通訊傳輸模塊發送至運行控制模塊的無線收發模塊中，且運行控制模塊對無線收發模塊接收的呼叫信息進入排隊等候程序，并向遠程無線呼叫系統發送接收確認信息及移動扶梯運行狀態，按同向呼叫先后順序響應呼叫請求，且運行控制模塊響應某個呼叫請求后，會根據當前位置及呼叫器所在樓層停靠站位置信息，自動針對爬樓運動路徑中的各樓層的位置信息計算生成一個呼叫爬樓運動路徑，根據呼叫爬樓運動路徑控制電機驅動模塊工作使樓梯攀爬裝置運行進行爬樓而達到目的地址，當樓梯攀爬裝置到達目的地址后，會向對應樓層的遠程無線呼叫系統發送完成呼叫信息，遠程無線呼叫系統的控制單元收到接收確認信息后，完成本次呼叫服務，以等待下一次呼叫運行。

2.根據權利要求1所述的一種一種基于樓梯的智能移動扶梯控制系統，其特征在于，還包括樓層中的遠程無線呼叫系統的控制單元在接收到運行控制模塊發送的完成呼叫信息并顯示屏顯示后或用戶取消呼叫后，退出呼叫狀態，此時樓梯攀爬裝置在遇到呼叫請求取消時，區分該呼叫請求是否在執行狀態，進行不同處理，如若該呼叫還在排隊狀態，則直接標記取消，后續不再執行該呼叫；如若該呼叫在執行狀態，則以當前位置為起點，下一呼叫請求位置信息或運行控制模塊預設提供的任意停靠站地址信息生成新的路徑，并運行到新樓層。

3.根據權利要求1所述的一種一種基于樓梯的智能移動扶梯控制系統，其特征在于，還包括配備在具有市電電源且不妨礙用戶出行的位置處進行設置充電站，在樓梯攀爬裝置的充電電池進行配置電量監測模塊以進行電量監測，電量監測模塊將電量信息發送傳輸至運行控制模塊，運行控制模塊預設有低電量限制值，運行控制模塊將所監測到的電量值與電量限制值比對，當比對得出所監測到的電量值臨近或低于電量限制值時生成告警信號，運行控制模塊根據告警信號生成充電指令，針對充電指令調取爬樓運動路徑進行生成充電用爬樓運動路徑，然后樓梯攀爬裝置在當前樓層位置根據充電用爬樓運動路徑到達充電站。

4.根據權利要求1所述的一種基于樓梯的智能移動扶梯控制系統，其特征在于，充電站包括變壓器、引導裝置及充電裝置，變壓器將市電交流電進行變壓后傳輸至充電裝置，充電裝置包括充電輸出口、充電啟動模塊和保護開關，當在非充電模式情況下充電裝置的充電系統處于待機狀態，充電輸出口無電流輸出，當在樓梯攀爬裝置充電用爬樓運動路徑移動至充電站，且根據充電用爬樓運動路徑和引導裝置進行引導樓梯攀爬裝置的充電口與充電裝置的充電輸出口對接，此時充電啟動模塊工作使充電輸出口輸出電流，而樓梯攀爬裝置的充電口接收到充電電流時，運行控制模塊中的充電系統啟動，以對充電電池進行補充電能。

5.根據權利要求1-4任一項所述的一種基于樓梯的智能移動扶梯控制系統，其特征在于，還包括手控控制系統，當運行控制模塊監測到障礙物或者不能夠識別相對運動路徑的位移信息而發出告警信號時，樓梯攀爬裝置剎車停止，并進入手控控制系統，用戶根據手控控制系統提示進行手動操控樓梯攀爬裝置進行位移而達到用戶需要到達的站點，其告警信號經無線收發模塊發送至上位控制臺。