[發(fā)明專利]提高自主運(yùn)載工具的安全性和可靠性的自主運(yùn)載工具模擬

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011409319.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN114117719A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·梅塔;A·紐亞爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 動(dòng)態(tài)AD有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20;G06Q10/04;G08B29/18
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

描述了可以包括第一數(shù)據(jù)庫(kù)、模擬器和第二數(shù)據(jù)庫(kù)的系統(tǒng)。第一數(shù)據(jù)庫(kù)可以存儲(chǔ)指示自主運(yùn)載工具的計(jì)算裝置內(nèi)的至少一個(gè)模塊的操作的數(shù)據(jù)。模擬器可以從第一數(shù)據(jù)庫(kù)接收所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。模擬器可以基于所接收到的數(shù)據(jù)來生成至少一個(gè)模塊的操作的模擬。模擬器可以識(shí)別模擬的至少一部分，該至少一部分指示了所收集到的數(shù)據(jù)與自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的偏差。模擬器可以分析模擬的該至少一部分以生成針對(duì)模擬的該至少一部分的度量。這些度量可用于避免所收集到的數(shù)據(jù)與自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的另一偏差。第二數(shù)據(jù)庫(kù)可以存儲(chǔ)這些度量。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書通常涉及在模擬自主運(yùn)載工具的一個(gè)或多個(gè)模塊的操作期間生成度量、并且使用這些度量來提高自主運(yùn)載工具的安全性和可靠性。

背景技術(shù)

存在用于測(cè)試自主運(yùn)載工具(AV)的各種模擬技術(shù)。在傳統(tǒng)技術(shù)中，創(chuàng)建測(cè)試環(huán)境的模擬，以使得AV能夠檢測(cè)環(huán)境中的對(duì)象、在不同的天氣條件(例如，雨天或白天)中導(dǎo)航。然而，這樣的技術(shù)不足以充分提高AV的安全性和可靠性。例如，這樣的傳統(tǒng)技術(shù)經(jīng)常無法診斷和處理以下兩個(gè)情形：(a)在不太可能發(fā)生AV的碰撞時(shí)誤生成警報(bào)(即，誤報(bào))；以及(b)在有可能發(fā)生碰撞時(shí)未能生成警報(bào)(即，漏報(bào))。另外，當(dāng)在試圖防止碰撞時(shí)發(fā)生接管時(shí)，這樣的技術(shù)無法評(píng)估如果未發(fā)生接管那么是否有可能發(fā)生碰撞，因而可能經(jīng)常生成不準(zhǔn)確的警報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種方法，包括：利用一個(gè)或多個(gè)處理器，接收由自主運(yùn)載工具的計(jì)算裝置在所述自主運(yùn)載工具的操作期間收集到的數(shù)據(jù)；利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器并且基于所接收到的數(shù)據(jù)，生成所述自主運(yùn)載工具的操作的模擬；利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器，識(shí)別所述模擬的至少一部分，所述至少一部分指示了所收集到的數(shù)據(jù)與所述自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的偏差；利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器，分析所述模擬的所述至少一部分，以生成針對(duì)所述模擬的所述至少一部分的度量；以及利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器，將所述度量發(fā)送至所述計(jì)算裝置，其中所述計(jì)算裝置被配置為使用所述度量來避免所收集到的數(shù)據(jù)與所述自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的另一偏差。

本發(fā)明提供一種系統(tǒng)，包括：第一數(shù)據(jù)庫(kù)，用于存儲(chǔ)指示自主運(yùn)載工具的計(jì)算裝置內(nèi)的至少一個(gè)模塊的操作的數(shù)據(jù)；模擬器，其包括一個(gè)或多個(gè)處理器，其中所述一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為：從所述第一數(shù)據(jù)庫(kù)接收所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，基于所接收到的數(shù)據(jù)，生成所述至少一個(gè)模塊的操作的模擬，識(shí)別所述模擬的至少一部分，所述至少一部分指示了所收集到的數(shù)據(jù)與所述自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的偏差，以及分析所述模擬的所述至少一部分以生成針對(duì)所述模擬的所述至少一部分的度量，其中所述度量能夠用于避免所收集到的數(shù)據(jù)與所述自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的另一偏差；以及第二數(shù)據(jù)庫(kù)，其被配置為存儲(chǔ)所述度量。

本發(fā)明提供一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在由至少一個(gè)可編程處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述至少一個(gè)可編程處理器進(jìn)行包括以下的操作：接收由自主運(yùn)載工具的計(jì)算裝置在所述自主運(yùn)載工具的操作期間收集到的數(shù)據(jù)；基于所接收到的數(shù)據(jù)，生成所述自主運(yùn)載工具的操作的模擬；識(shí)別所述模擬的至少一部分，所述至少一部分指示了所收集到的數(shù)據(jù)與所述自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的偏差；分析所述模擬的所述至少一部分，以生成針對(duì)所述模擬的所述至少一部分的度量；以及將所述度量發(fā)送至所述計(jì)算裝置，其中所述計(jì)算裝置被配置為使用所述度量來避免所收集到的數(shù)據(jù)與所述自主運(yùn)載工具的模擬操作之間的另一偏差。

本發(fā)明提供一種方法，包括：利用一個(gè)或多個(gè)處理器，接收由自主運(yùn)載工具的計(jì)算裝置在所述自主運(yùn)載工具的操作期間收集到的數(shù)據(jù)；利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器并且基于所接收到的數(shù)據(jù)，生成所述自主運(yùn)載工具的操作的模擬；利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器，識(shí)別所述模擬的至少一部分，所述至少一部分指示了響應(yīng)于所述計(jì)算裝置生成指示潛在碰撞的警報(bào)而進(jìn)行從自動(dòng)駕駛模式的接管；利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器，分析所述模擬的所述至少一部分，以確定指示如果未發(fā)生所述接管那么是否有可能發(fā)生碰撞的度量；以及利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器，將所述度量發(fā)送至所述計(jì)算裝置，其中所述計(jì)算裝置被配置為使用所述度量來提高指示另一潛在碰撞的將來警報(bào)的準(zhǔn)確度。