[發明專利]運動目標的軌跡跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011409190.4
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112419368A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 高立釗;劉文龍;詹佳偉;劉俊;黃亮
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 徐立

1.一種運動目標的軌跡跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取監控視頻流中的第t個視頻幀；

從所述第t個視頻幀中提取出運動目標的檢測框和所述運動目標的檢測特征矩陣；

獲取所述第t個視頻幀之前的m個視頻幀中原運動目標的n個跟蹤狀態；

基于每一個所述跟蹤狀態，預測所述原運動目標在所述第t個視頻幀中的跟蹤框，得到所述n個跟蹤狀態對應的n個預測跟蹤框，所述跟蹤狀態包括所述原運動目標的跟蹤特征矩陣；

當所述檢測框與所述預測跟蹤框之間的匹配距離小于距離閾值時，基于所述預測跟蹤框對應的跟蹤特征矩陣與所述檢測特征矩陣，從所述原運動目標中匹配出所述運動目標；其中，t、m、n均為大于1的正整數，m小于或者等于n的正整數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟蹤狀態包括所述跟蹤框的位置信息和移動速率；

所述基于每一個所述跟蹤狀態，預測所述原運動目標在所述第t個視頻幀中的跟蹤框，得到所述n個跟蹤狀態對應的n個預測跟蹤框，包括：

基于每一個所述跟蹤狀態中的位置信息和移動速率，預測所述原運動目標在所述第t個視頻幀中的跟蹤框，得到所述n個跟蹤狀態對應的n個預測跟蹤框。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每一個所述跟蹤狀態中的位置信息和移動速率，預測所述原運動目標在所述第t個視頻幀中的跟蹤框，得到所述n個跟蹤狀態對應的n個預測跟蹤框，包括：

基于每一個所述跟蹤狀態中的位置信息和移動速率，通過卡爾曼濾波模型對所述原運動目標在所述第t個視頻幀中的跟蹤框進行預測，得到所述n個跟蹤狀態對應的n個預測跟蹤框。

4.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，應用于監控系統中，所述監控系統包括至少兩個攝像頭，所述第t個視頻幀是所述至少兩個攝像頭中第j個攝像頭采集的視頻幀，j為正整數；

所述n個跟蹤狀態包括所述至少兩個攝像頭采集的視頻幀中所述原運動目標的跟蹤狀態；

或者，

所述n個跟蹤狀態包括所述第j個攝像頭采集的視頻幀中所述原運動目標的跟蹤狀態。

5.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述從所述第t個視頻幀中提取出運動目標的檢測框和所述運動目標的檢測特征矩陣，包括：

調用第一特征提取模型對所述第t個視頻幀進行特征提取，得到所述第t個視頻幀的特征圖像；

調用目標檢測模型對所述第t個視頻幀的特征圖像進行所述運動目標的檢測，得到所述檢測框；

調用第二特征提取模型對所述檢測框內的圖像進行特征提取，得到所述檢測特征矩陣。

6.根據權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述當所述檢測框與所述預測跟蹤框之間的匹配距離小于距離閾值時，基于所述預測跟蹤框對應的跟蹤特征矩陣與所述檢測特征矩陣，從所述原運動目標中匹配出所述運動目標，包括：

當所述檢測框與所述預測跟蹤框之間的匹配距離小于所述距離閾值時，將至少兩個所述預測跟蹤框對應的原運動目標確定為待匹配運動目標；

通過匈牙利算法對每一個所述待匹配運動目標的跟蹤特征矩陣和所述檢測特征矩陣進行匹配計算，從所述待匹配運動目標中匹配出所述運動目標。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過匈牙利算法對每一個所述待匹配運動目標的跟蹤特征矩陣和所述檢測特征矩陣進行匹配計算，從所述待匹配運動目標中匹配出所述運動目標，包括：

基于每一個所述待匹配運動目標對應的視頻幀與所述第t個視頻幀之間的時間距離，確定所述每一個所述待匹配運動目標的跟蹤特征矩陣與所述檢測特征矩陣匹配時的優先級順序；

通過所述匈牙利算法按照所述優先級順序對每一個所述跟蹤特征矩陣與所述檢測特征矩陣進行匹配，從所述待匹配運動目標中確定出所述運動目標。