[發明專利]一種基于INS輔助的導航用戶自主完好性監測方法

在審

• 申請號: 202011409137.4
• 申請日: 2020-12-05
• 公開（公告）號: CN112698371A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 劉小匯;吳孔陽;郭海玉;于美婷;王思鑫;姚闖;袁粵林
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/39
• 代理公司: 湖南企企衛知識產權代理有限公司 43257
• 代理人: 任合明

1.一種基于INS輔助的導航用戶自主完好性監測方法，其特征在于，在計算偽距估計值構建偽距觀測方程組時，構造兩顆虛擬衛星，選擇一顆可見GNSS衛星，計算INS與上述三顆衛星的虛擬偽距估計值；然后與至少兩顆可見GNSS衛星的偽距觀測方程組成擴展的偽距觀測方程組；其中，INS是指慣性導航系統，GNSS是指全球衛星導航系統。

2.根據權利要求1所述的基于INS輔助的導航用戶自主完好性監測方法，其特征在于，在構造兩顆虛擬衛星時，使得INS輸出的用戶位置與每顆虛擬衛星的方向向量相互垂直；INS輸出的用戶位置與前述可見GNSS衛星的方向向量，垂直于INS輸出的用戶位置與前述兩顆虛擬衛星構成的平面；利用INS輸出的用戶位置信息和兩顆虛擬衛星的位置構造兩個偽距觀測方程。

3.根據權利要求2所述的基于INS輔助的導航用戶自主完好性監測方法，其特征在于，選擇一顆可見GNSS衛星時，選擇當前可見GNSS衛星中仰角最大的衛星。

4.根據權利要求3所述的基于INS輔助的導航用戶自主完好性監測方法，其特征在于，利用加權最小二乘法求解擴展的偽距觀測方程組。

5.一種基于INS輔助的導航用戶自主完好性監測系統，其特征在于，權利要求1至4所述技術方案之一的方法進行導航用戶自主完好性監測。