[發明專利]一種面向喉部手術的模塊化繩驅動切口式連續體機械臂

有效

• 申請號: 202011406726.7
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112545610B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 高永卓;杜志江;王昊東;王嘯龍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61B17/24
• 分類號: A61B17/24;A61B34/30;A61B17/94
• 代理公司: 黑龍江立超同創知識產權代理有限責任公司 23217
• 代理人: 楊立超

本發明提供了一種面向喉部手術的模塊化繩驅動切口式連續體機械臂，涉及醫療器械領域。本發明旨在一定程度上解決普通的連續體機械臂存在負載能力差，無法很好的滿足微創手術需求的問題。本發明所述的切口式連續體機械臂包括頂盤、多個導絲盤、彈性骨架、四個驅動繩和底盤；頂盤安裝在彈性固件的前端，底盤安裝在彈性骨架的后端，多個導絲盤由前至后依次套裝在彈性骨架上，且導絲盤位于頂盤與底盤之間，驅動繩的一端與頂盤連接，驅動繩的另一端依次穿過導絲盤內的導絲孔后與底盤連接。本發明用于面向喉部手術中。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體而言，涉及一種面向喉部手術的模塊化繩驅動切口式連續體機械臂。

背景技術

外科手術通常是指醫生采用醫療器械對病人身體進行組織的切除、縫合等操作，其固有的屬性是在治病救人的同時給病人帶來創傷。在微創外科不斷發展的前提下，醫生一直致力于減小醫源性創傷，盡可能的減少病人因手術創傷帶來的痛苦。

喉部區域是維持人類容貌及包括語音、咀嚼和呼吸等多項功能的重要區域，同時，也是大量重要解剖結構所在。然而，喉部也是各種腫瘤、畸形外傷等的高發部位，這些疾病的治療往往十分困難。喉部作為一個狹窄且不規則的腔隙，周圍有大量硬組織的包繞，目前，大多數喉部外科手術采用開放性的手術方式治療，但開放性的手術不僅僅給患者面頸部留下不可逆的瘢痕進而嚴重影響面部外形外，還必然帶來更大的創傷，增加患者痛苦。雖然近年來微創手術取得了長足的發展，但是在喉部手術，利用傳統的微創手術器械，腔內手術實現起來依然較為困難，很難符合臨床病灶完整切除的原則。

目前喉部外科手術存在諸多臨床問題，如操作空間狹小、精細操作困難，入路創傷大、面部形態及功能破壞嚴重、術中病變切除不徹底、術后恢復時間長、醫生長期手術易產生疲勞導致重復性降低等；普通的連續體機械臂則存在負載能力差，無法很好的滿足微創手術的需求，因此臨床上對經口腔入路的喉部手術機械臂提出了強烈的需求，迫切需要一種新型的面向喉部手術機械臂來滿足臨床需求。

發明內容

本發明旨在一定程度上解決普通的連續體機械臂存在負載能力差，無法很好的滿足微創手術需求的問題。

為解決上述至少一個問題，本發明提供了一種面向喉部手術的模塊化繩驅動切口式連續體機械臂，包括：頂盤、多個導絲盤、彈性骨架、四個驅動繩和底盤；頂盤安裝在彈性固件的前端，底盤安裝在彈性骨架的后端，多個導絲盤由前至后依次套裝在彈性骨架上，且導絲盤位于頂盤與底盤之間，驅動繩的一端與頂盤連接，驅動繩的另一端依次穿過導絲盤內的導絲孔后與底盤連接。

進一步的，導絲盤是空心柱體，且導絲盤內設有環形凸臺，環形凸臺上沿圓周方向均布設有四個導絲孔。

進一步的，導絲盤的端面對稱設有兩個圓弧斜面，兩個圓弧斜面之間通過兩個平面連接；

導絲盤一端的兩個圓弧斜面的中心連線與另一端的兩個圓弧斜面的中心連線垂直，相鄰兩個導絲盤之間相對的平面相互接觸。

進一步的，彈性骨架是鎳鈦合金制作的。

進一步的，彈性骨架的外壁上沿其長度方向設有多個第一切口組和多個第二切口組，所述第一切口組與所述第二切口組交錯設置；每個第一切口組由兩個對稱設置的第一切口組成，每個所述第二切口組由兩個對稱設置的第二切口組成，所述第一切口組的兩個第一切口之間的中心線與所述第二切口組的兩個第二切口之間的中心線相互垂直。

進一步的，第一切口和第二切口均是橢圓形切口。

與現有技術相比，本發明提供的一種面向喉部手術的模塊化繩驅動切口式連續體機械臂，具有但不局限于以下技術效果：